Roboter soll selbständig Ladestation finden

[inka]

hallo,

ein paar infos findest du vielleicht hier:

https://rn-wissen.de/wiki/index.php?...C3%BCr_den_RP6

https://rn-wissen.de/wiki/index.php/...c3%bcr_den_RP6

https://rn-wissen.de/wiki/index.php/RP6

viel spass!

[hingele]

Hallo Gleichgesinnte,

erstmal vielen Dank für die links. Die haben die Birne erstmal zum rauchen gebracht��! Der RP6 ist ein spannendes Projekt mit einigen guten Ideen, und parallelen zu nummer4. Notiert habe ich mir z.B die Motorenüberwachung per Encoder und Strommessung.��

Nach Hause findet nummer4 aber immer noch nicht ! Da der RP6 offensichtlich der einzige ist der das bisher geschafft hat, habe ich mich mit der RP6 IR Funkfeueridee weiter beschäftigt. Da es einen Raspi in der Basis geben soll eventl. mit Arduino als Knecht, könnte ich mit 5 verschiedene LIRC KEYs eine Art Funkfeuer realisieren. Bin dran, Birne raucht.
Danke noch mal für die Links ��

[jmoors]

Wie wäre es mit Bilderkennung? Das heißt der Robi muss auf ein bestimmtes Bild (=Ladestation) zusteuern?

VG, Jürgen

[inka]

würde ja bedeuten, der roboter müsste - weil er ja aus irgendeiner richtung auf die ladestation zufährt - anhand mehrere bilder entscheiden ob es eine/die ladestation ist? schon sehr aufwändig, oder?

[jmoors]

Nein, das sehe ich anders. Das ist "ganz normale" Bilderkennung. Die Ladestation steht sicherlich irgendwo an der Wand, so das vielleicht 10 Bilder ausreichen, um eine akzeptable Trefferquote zu erreichen. Das geht mit einem Raspi locker.
Hier https://www.amazon.de/Digitale-Bildv.../dp/3642046037 ist ein klasse Buch zum Thema "Bildverarbeitung". Keine Ahnung, warum das jetzt so teuer ist. Ich hatte 2018 39,95€ bezahlt.

[hingele]

d.h. dreh dich so lange im kreis bis du die Banane auf der Basis erkennst und fahr dann los. Wenn die Banane aus dem Bild fährt halte an und Suche erneut. STOP!

Die Bilderkennung mit openCV konnte ich realisieren, nummer 4 erkennt die Banane. Der Raspi läuft bei 10 Bildern mit 50% Prozessorlast, nur mit der Objekt-Erkennug.
Das starter-objekte-Pakete umfasst 80 Objekte, vielleicht ist das ja das Problem?.
Das auswerten der Objekt Koordinaten im Bild und der Objekt-Grösse sollte ja wohl auch möglich sein. Was theoretisch bedeuten würde, das Objekt kann fixiert werden.
Wie genau eine Distanzmessung über die Objekt-Grösse möglich ist ?
Mit der Kamera habe ich einen Grösseren Erfassungswinkel und kann somit schneller suchen. Was haltet Ihr von einer Kombination ?
Kamera erfasst Basis Banane.(eventl. ganz oben mit dem besten Sichtwinkel) . Robi fährt in diese Richtung bis das IR Empfänger Rohr auf einen IR Strahl am Boden trifft.
Und kann somit den Strahl in der mitte finden und im richtigen Winkel zur Ladeposition stehen.

gruss hingele

[jmoors]

Man kann die Bilderkennung erheblich vereinfachen, in dem man z.B. über der Ladestation eine einfache, aber eindeutige geometrische Form anbringt, z.B. ein dickes, schwarzes Plus-Zeichen auf weißem Hintergrund. Das lässt sich einfach verarbeiten und so das Ziel anpeilen.

Frage: Was machst Du, wenn die Ladestation nicht sichtbar ist, z.B. in einem anderen Zimmer?


VG, Jürgen

[inka]

super foto! sieht aus als wäre er ein paar km inkognito in der Ukraine unterwegs gewesen ...
wie kriegt man die färbung so hin?

[Holomino]

Man lässt ihn ein paar Jährchen im Standby an der Ladestation, bei mir im Bastelkeller - Holzstaub - Flexspäne - Farbsprühnebel. Aber er ist auch so ca. 30km (durch den ganzen Dreck) gefahren.