.. habe mal ein wenig mit 3 Euro Modelbauservos versucht ..
In den Unterarmen meines archie habe ich für die Fingerbewegung(en) je drei Carson502001/teils ES-05 montiert, damals um die fünf Steinchen. Die halten schon ne Weile - aber längst nicht ewig. Ähnlich kleine Kingmax DCS2107 aus Chinaland (hat archie im Ellenbogen) sind reichlich teurer (2018 ca. 14.-) aber VIEL stärker und halten ganz ordentlich (Metallgetriebe, einfach kugelgelagert).

.. Spracherkennung an den Roboter zu koppeln ..
Steht auf meiner (ewigen) Wunschliste ;>) oder :-/