@felix: so wie ich das gerad verstanden hab, meinst du, dass wenn ein interrupt erfolgt, im hauptprogramm eine schleife aufgerufen wird, die eine bestimmte aktion aufruft (wenn nicht, dann vergiss diesen beitrag). aber ich glaube gerade das will FancanTeik vermeiden. also wenn der prozessor erst dem motortreiber die ausweichen-signale geben muss, wartet der hauptprozess natürlich erstmal, bis der bot ausgewichen ist. ne möglichkeit wäre dann, nen zweiten mini-prozessor mit der motorsteuerung zu betrauen. hauptprozessor bekommt interrupt und sagt dem motorprozessor: "weich ma aus!". und dann kann der hauptprozessor in aller ruhe seine sachen machen während der motorprozessor ausweicht.