Versuch die PWM doch per Software und Timer Interrupts zu machen. Du mißt die 4 Impulslängen bei RB0 und dannach gibtst du diese Zählwerte nacheinander an den Timer, setzt den ersten PIN auf 1, läßt den Timer runterzählen und bei 0 wird eine Interruptroutine gestartet welche den PIN wieder auf 0 setzt. Und das für alle 4 Werte und 4 Pins.
Wenn dir das zu heikel (oder zu Zeitunsicher) ist machs in Assembler mit NOP und Zählschleifen welche als Wert die Eingangsimpulsdauer hat. Da solltest du genau die gemessene Pulsweite an einen beliebigen PIN ausgeben können. So gibtst du nacheinander alle 4 Kanäle aus. Da du max. bei 4 Kanälen 8ms dafür brauchst, sollte das kein Problem sein in der Intervallpause der Fernsteuerung das auszuführen.