Um BL-Motoren in der Leistungsklasse anzusteuern, brauchst du auch geeignete Treiberbausteine.
Und die sind gar nicht ganz günstig...wenn man dann noch genau positionieren will, landet man preislich dort, wo man die Dynamixel auch nehmen kann.

Ich schliesse mich also Holomino an: nimm die gleich.
Oder schraub deine Ansprüche deutlich runter...du kannst ja mal ausrechnen, welche Kraft du am Schultergelenk brauchst bei deinem halben Kilogramm, und der Ausladung.
Danach wirst du sehen, was du da vor hast...

Ansonsten sind Treiberbausteine generell eher separate Boards, gibts für Servos, BL-oder Bürstenmotoren, für Stepper....wenn man nicht alles selber baut und auf eine einzige Platine giesst, ist ein Austausch nicht weiter kompliziert.

Dass viele Schrittmotoren nehmen, liegt einfach daran, dass man dort die Position "weiss"- unter der Voraussetzung, dass man niemals Schritte verliert. Man braucht also keine Positionsgeber, sondern allenfalls Endschalter, um das Gebilde beim Start mal nullen zu können.
Der Haken dabei ist, dass die Dinger gnadenlos sind: wenn man doch mal Schritte verliert (wegen Überlastung, kann leicht durch Kollision mit nem Hindernis passieren, oder eben zu schwere Last) ist man ziemlich aufgeschmissen, da es keine Möglichkeit gibt, die tatsächliche Position auszulesen.
Naja, und man kann ein preiswertes Board für nen 3D-Drucker zur Ansteuerung nehmen...