Dein Arm mit den Servos ist aber auch ne ziemliche Fehlkonstruktion, ehrlich gesagt.
Viel zu lange Hebel....viel zu viel Material, was mit bewegt werden muss.
Wenn du sowas machen willst, ist Leichtbau angesagt- also eher ne Gitterkonstruktion.
Ich hatte vor Jahren mal einen mit lausigen Miniservos (okok, soo lausig waren die auch wieder nicht, gibt aber auch bessere) gebaut, wo ich den Arm selber aus dünnem Sperrholz (0.8mm, sowas) geschnitzt hatte, das funktioniert schon. Der konnte immerhin Würfelzuckerstücke greifen und auch anheben. Mehr war da nie vorgesehen...das funktionierte einwandfrei.
Hatte allerdings auch höchstens 15 cm Ausladung, und an Material wurde gespart, was nur geht. Man kann z.B. Servos auch mit in die tragende Konstruktion einbeziehen.
Mehrere Servos gleichzeitig anzusteuern, ist für nen Arduino kein Problem: im Gegensatz zu nem Raspberry z.B. kann der das, da er in der Lage ist, mehrere PWM _gleichzeitig_ zu erzeugen.

Aber ich seh schon: du willst es mit Steppern machen (was ich für gar keine so üble Idee halte, kostet halt das Mehrfache)- also mach und erzähl uns von...