Es hätte gereicht einen der alten tasks zur Farberkennung wiederzubeleben.

DAs Problem scheint also das auslesen des Farbsensors TCS230 zu sein, der ein Frequenzsignal ausgibt. Die Frequenz kann man entweder durch zählen der Flanken in einer festen Zeit (z.B. 0.1 s) oder durch stoppen der Zeit für eine Feste Zahl von Perioden (z.B. 1 oder 100) bestimmen. Die Frequenzen, die der Sensor ausgibt, sind so das man beim Mode mit den hohen Frequenzen wohl besser das Pulse Zählen wählen sollte, denn ohne extra Hardware wird das zu schnell sein um die Zeiten zu messen. Bei der Niedrigen Frequenz könnte man schon die Zeiten für Flanken indiwiduell messen und daraus die Frequenz bestimmen. Das 2.te verfahren ist aufwendiger, in der Regel sollte man aber damit mehr Auflösung oder ein schnelleres Ergebnis kriegen. Für die Farbmessung sollte das Zählen der Flanken reichen. Wie man das genau macht hängt vom verwendeten Controller ab. Oft gibt es einen Eingang zum Zählen von externen Flanken, der gerade für diese Funktion gedacht ist.