Warum lässt Du den Enable nicht an und änderst die Referenzspannung für den Stromregler (Vref)? Dann hat der Motor noch ein Haltemoment und kann nicht so leicht aus der Position gebracht werden. Eine Stromabsenkung um 50% reduziert die Verlustleistung schon um 75%!

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann