Das Problem könnte schon an der H Brücke liegen. Bipolare Transitoren haben die unangenehme Eigenschaft länger zum Ausschalten als zum Einschalten zu brauchen, vor allem wenn man bis in der Sättigung war. Für eine Brückenschatung kann das fatal sein, denn dann fließt bei jedem umschalten eine kurzer Querstrom. Genau wie bei dem Brücken mit FETs wird man also extra Dioden einbauen müßen, damit das Ausschalten schneller geht. Bei der schaltung könnte man auch noch etwas sparen und mit einem kleinen Transistore den Basisstrom für je einen NPN und PNP Transistor geneinsam schalten.