Zumindest die bekannteste Firmware für 3D-Drucker, nämlich Marlin, ist openSource.
Du kannst dir also den Code besorgen, und rausfinden, wie die Bewegungssteuerung gemacht wird.
Im Grunde müsstest du dir dann die Slicer-Software (das ist die, die aus nem Objekt, was gedruckt werden soll, den G-Code erzeugt), selber schreiben.
Auch da gibts open-source-Lösungen, Slic3r z.B.
https://slic3r.org/
Da hättest du wenigstens schonmal einen Ansatz.

Zu Dragonframe weiss ich nix...