Für einen Laboraufbau zur Demonstration von Regelalgorithmen mag das ja gehen mit den Impellern, wenn es aber mal autonom fliegen soll, würde ich folgendes empfehlen:

Anstatt 3 Impellern könnte man 3 Schubmodule bauen, die jeweils zwei gegenläufig rotierende Propeller beinhalten. Die wirken auch wie Impeller, allerdings sind die Propeller dann wesentlich grösser, drehen langsamer (wesentlich besserer Wirkungsgrad), und es hat zudem noch den Vorteil, dass man damit auch Drehungen um die Hochachse leicht ausführen kann, indem man die links- und rechtslaufenden Propeller unterschiedlich schnell drehen lässt.

Das ganze ist zudem nach aussen hin drehmomentfrei machbar, so dass es sich viel gutmütiger verhalten sollte als normale Hubschrauber oder auch 4-Rotor-Plattformen. Man hat mit den 3x2 Rotoren ja viel mehr Freiheitsgrade als man überhaupt braucht, was die Lageregelung eigentlich vereinfachen sollte

Noch ein Tip am Rande:

Kleine und leichte Propeller (links- und rechtsdrehend) kann man ganz gut aus PET-Pfandflaschen bauen (die mit dem etwas dickeren Material, nicht die dünnen Wegwerf-Flaschen). Als geeignet haben sich z.B. die 1.5 Liter Flaschen von Bonaqua erwiesen, die haben ein ca. 12 cm langes zylindrisches Stück, aus dem man super Rotorblätter schneiden kann (geht mit der Schere). Man macht sich eine Schablone, legt die drauf, zeichnet es mit einem wasserfesten Stift nach, und schneidet das ganze dann aus. Dann braucht man nur noch ein geeignetes Mittelstück, an dem man die Blätter montieren kann. Solche Rotoren sind von Gewicht und Leistung her recht gut, und es kostet fast nichts Bis ca. 2000 u/min (je nach Ausführung) laufen diese Rotoren sehr gut, darüber fangen sie dann an zu flattern. Mit dieser Drehzahl und einem Durchmesser von ca. 25 cm kommt man aber schon auf Schubwerte von bis zu 250 g, also bei einem 6-Rotor-System dann insgesamt 1500 g, was mehr als ausreichend ist

Ich wollte mir selber mal sowas bauen, nur leider hab ich momentan keine Zeit dazu. Aber aufgeschoben ist ja nicht aufgehoben...