Jetzt noch mit ROS starten oder gleich ROS 2 nehmen?

[shedepe]

Prinzipiel lbietet es sich an gleich ROS 2 zu verwenden, wenn man nicht eine Komponente aus ROS 1 braucht.
ROS 2 bietet einen deutlich verbesserten Transportlayer (Auf DDS basiererend) mit dem Softrealtime erreicht werden kann.
D.h. man muss auf weniger Tricks zurückgreifen für Regelungsanwendungen.

Im Allgemeinen hat man auch das Buildsystem und die APIs aufgeräumt und modernisiert.

Aus persönlicher Erfahrung kann ich auch sagen, dass die Migration von ROS 1 zu ROS 2 zu einem späteren Zeitpunkt ziemlich komplex werden kann. Deshalb würde ich für neue Projekte nur ROS 2 verwenden.

[mistrydan]

Ich finde Ihre Überlegungen zur Wahl zwischen ROS und ROS 2 sehr interessant.

Neben den Punkten, die Sie bereits zu ROS 2 angeführt haben, möchte ich noch ein paar weitere Dinge anmerken. Es gibt tonnenweise Treiber für verschiedene Sensoren und Aktoren in ROS 2, darunter auch den SLAMTEC RPLIDAR A1. Es ist eine gute Idee, in der offiziellen ROS 2-Dokumentation nachzusehen, ob die von Ihnen benötigten Treiber dort enthalten sind.

Denken Sie auch daran, dass ROS 1 nicht mehr weiterentwickelt wird, während ROS 2 immer noch Updates erhält. Wenn Sie also Ihr Projekt langfristig betreiben wollen, ist ROS 2 definitiv der richtige Weg.