Ich finde Ihre Überlegungen zur Wahl zwischen ROS und ROS 2 sehr interessant.

Neben den Punkten, die Sie bereits zu ROS 2 angeführt haben, möchte ich noch ein paar weitere Dinge anmerken. Es gibt tonnenweise Treiber für verschiedene Sensoren und Aktoren in ROS 2, darunter auch den SLAMTEC RPLIDAR A1. Es ist eine gute Idee, in der offiziellen ROS 2-Dokumentation nachzusehen, ob die von Ihnen benötigten Treiber dort enthalten sind.

Denken Sie auch daran, dass ROS 1 nicht mehr weiterentwickelt wird, während ROS 2 immer noch Updates erhält. Wenn Sie also Ihr Projekt langfristig betreiben wollen, ist ROS 2 definitiv der richtige Weg.