Ich glaube, dass dein Ansatz falsch ist. Du kannst ja auch dein Radio nicht an 120 Volt anschließen, wenn du mit halber Lautstärke hören willst.
Wenn ich das richtig verstehe, hast du ganz gewöhnliche Bürsten-Gleichstrommotoren.
Der Motor brauch 12V, um genügend Kraft aufzubauen, damit er sich bewegt. Wenn du die Spannung senkst, geht er nur irgendwann in die Knie.
Ich vermute, du musst mit der Frequenz des PWM-Signals genauer regeln. Die wird zu hoch sein. Der Motor muss kurz die vollen 12 V haben, dann fängt er an zu drehen und würde, wenn die Spannung dran bleibt, eben mit voller Geschwindigkeit drehen. Da du das nicht willst, musst du die Spannung wieder abschalten. Aber nicht zu früh. Du brauchst einen gewissen Strom durch die Spulen, damit der Motor dann überhaupt was macht. Du müsstest eigentlich mehr den Strom steuern als die Spannung. So weit ich weiß, gibts dafür auch spezielle Treiber.

Schau dir das hier mal an. Die Steuerung arbeitet alledings rein analog. Wie sie genau aussieht, weiß ich leider nicht. Aber hier wird die Drehzahl konstant gehalten und das Drehmoment (= Strom) an die Last angepasst.

Ich bin allerdings alles andere als wirklich gut bewandernt in Motoren... also vielleicht hat da ja noch jemand Details beizutragen.