Der Trick beim Knie ist der Drehpunkt. Der darf nicht mitten im Schenkel liegen, sondern möglichst weit vorn.
Die Kniescheibe kann man fest mit dem Oberschenkel verbinden, und sie ausreichend solide machen, dass sie als Anschlag für den Unterschenkel dienen kann (so dass er minimal nach vorn durchgedrückt ist), so kann das Bein nahezu lastfrei stehen.
Dass man dann hinten natürlich passende Ausschnitte braucht, ist klar- die haben wir auch (da sind bloss Sehnen), kann man aber durch Lamellen oder ähnliches gut kaschieren.
Der vorn liegende Drehpunkt schafft gleichzeitig hinten am Unterschenkel nen Hebelpunkt für den Antrieb.

Ich hab mich damals beim Riggen der Figuren auch weitgehend an den Gegebenheiten des menschlichen Skeletts orientiert gehabt. Wenn man dann auch noch die möglichen Winkel alle annähernd genauso justiert (in denen sich die Glieder bewegen können, wie bei uns auch) ergibt das schon fast automatisch realistische Bewegungsabläufe...weils einfach gar nicht anders geht.
Unterarme waren etwas tricky: (beim Mensch wird die Drehung des Handgelenks mit zwei Knochen (Elle&Speiche) gemacht, das kann man virtuell auch so ähnlich handhaben.
Schultern kann man gut mit nem "dritten Armglied" (quasi das Schulterblatt) simulieren.

Aber nee- so ein Modell könnte man nicht drucken, da solche animierten 3D-Modelle aus nem massiven Körper bestehen. Der wird nur anhand eines rein virtuellen Skeletts verformt- das klappt im 3D-Druck nich.
Hier muss man schon jedes Teil, was sich später auch bewegen können soll, einzeln als festen Körper konstruieren.

Was hilfreich ist: such dir jemanden, der mal Modell spielt. Dem klebst du gut sichtbare Punkte (Papier oder was) dorthin, wo die Drehpunkte der Gelenke vermutest.
Indem er sich dann bewegt, kriegst du raus, wo die Drehpunkte _wirklich_ liegen.

Oder, wenn du dich mit Blender (oder nem anderen Programm, was ähnliche Fähigkeiten hat) auskennst: schnapp dir irgendein 3D-Modell, was ungefähr zu deinem Vorhaben passt, und rigge es mal.
Du merkst ganz schnell, welche Anordnungen du brauchst, damit es funktioniert und gut aussieht.
Da man die Bones einzeln setzt, kann man da wunderschön rumprobieren. Am besten IK-Ketten dazu (du kannst dann die Hand virtuell umherziehen, und siehst, ob der Arm/Schulter/Rücken-Bereich richtig mitarbeitet, das muss alleine passieren).
Dieses virtuelle Skelett kannst du dann als Konstruktionsskizze benutzen, um das rum du deine Teile zeichnest.
Genauso würde _ich_ vorgehen.