Du kannst durchaus Gelenke bauen, die "fast" massiv sind.
Einfach, indem du dickere "Lamellen" benutzt, zum Beispiel.
Auch Kugeln wären möglich, da muss man dann entscheiden, was für den jeweiligen Zweck besser geeignet ist.
Kennst du "Robotica"?
Ist ne druckbare Puppe, voll beweglich (die Finger nicht),auf Thingiverse zu finden. Die hat keine Spalten in den Knien...aber das Konzept lässt sich, motorisiert, so auch nich verwenden.
Ich hab mir davon mal eine gedruckt, die Gelenke funktionieren ziemlich gut (bis auf den Hintern, der ist...sagen wir mal suboptimal gelöst, geht aber auch).

Oder du schaust dir mal an, wie das bei den ganzen Action-Figuren gemacht ist.