Der Simulator ist da
Als Vorbereitung für den Pathfollower oder einfach zum Spielen.
Ein Klick auf die Karte in der HTML-Seite löst beim simulierten Roboter ein primitives Bewegungsmuster (drehen in Richtung/ Vorwärtsfahrt bis zum Zielpunkt) aus. Kollidiert der Roboter dabei mit einem Hindernis, hält er stumpf an.
Sowohl die Bewegung als auch die kontinuierlichen Lidarmessungen werden mit Fehlern versehen, so dass der Slam etwas zu tun hat (sieht man nach kurzer Fahrt recht gut, wenn man den Slam über SLAM_ANGLEDEVIATION/SLAM_DISTANCEDEVIATION deaktiviert).
Die simulierte Karte ist in sim.h als Array mit 32x32 Feldern definiert. Eine 1 als Element definiert ein Hindernis, eine 0 ist frei befahrbar. Entsprechend der angegebenen Feldgröße 400 (SIM_FIELDSIZE) hätte die Karte eine Abmessung von 12800x12880 Einheiten.
Mit der Einheit "mm" und der Rastereinstellung 100 im Slam (SLAM_RASTER) wäre die Simulationsumgebung von 12,8x12,8m also in 10cm-Kästchen gerastert.
Ebenso in sim.h befinden sich die anderen zugehörigen Parameter, so dass man mit unterschiedlichen Sensor- (Reichweite, Messungen/Umdrehung, Genauigkeit) und Fahrsettings (Robotergröße, Odometriegenauigkeit, Geschwindigkeit) spielen kann.
Stabilere Ausgabe
Ich Suche Fehler eigentlich immer eher bei mir, es hat also etwas gedauert (nach Betrachtung der Quellen zusammen mit meinem personal Informatiker waren uns beiden die Quellen nicht so recht geheuer), bis ich diesen Link gesucht/gefunden habe:
https://github.com/me-no-dev/ESPAsyn...ver/issues/900
Bedauerlich: Es gibt etliche begeisterte Netzbeiträge über den AsyncWebserver und mindestens genauso viele Rückfragen bezüglich Instabilität. Die Lösung liegt (versteckt den Dornröschenschlaf fristend) gleich nebenan:
https://github.com/yubox-node-org/ESPAsyncWebServer.
Warum verlinkt da keiner drauf?
Lässt sich jedenfalls, genau wie das Original, als Zip-Lib in Arduino installieren (vorher das Original einfach von der Platte löschen)
Für diese Anwendung ist der Wert 4 in der Konstante WS_MAX_QUEUED_MESSAGES ein guter Kompromiss.
Das neue Board-Package 2.0.2
...funktioniert bei mir nicht. Soweit ich nach kurzer Testinstallation (mal so nebenbei, sollte ja nur 10 min dauern und hat dann doch wieder 2h Stirnrunzeln gekostet, grummel) gesehen habe, läuft UART1 auf dem S2 nicht mehr. Ob's nun am Programm bei mir liegt oder am Package? Keine Ahnung - ich muss es noch testen. Also:
Zur Zeit ist das gültige Board-Package für dieses Projekt noch die Version 2.0.1.
Die V0.7 liegt hier: (https://c.gmx.net/@31902611639422705...SkGUZEDN7AmUzQ). Wie gehabt: Wenn "diese Freigabe leider ungültig ist", einmal über F5 aktualisieren, dann klappt das schon.
Der Simulator sendet seine Daten, wie bisher schon zelebriert, weiterhin über die UART. Also auch das Patchkabel zum Brücken von RxD/TxD stecken lassen.
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