Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
Du hast so eine Kartierung ja schon ein paar mal gemacht / umgesetzt. Ich dachte, wegen dem Thementitel, dass auch eine Einschätzung am Ende steht, wie man so einen SLAM-Algorythmus auf -- jetzt -- einem ESP sinnvoll einsetzt. Was geht, was nicht, in Bezug auf Steuerungskonzepte (oder auch nur Dein Steuerungskonzept).
Mal ganz allgemein: SLAM ist auch nur eine Teillösung. Ohne Pathfinder und Pathfollower ist es ein Gimmik (schön anzusehen). Diesbezüglich bin ich auch nicht "am Ende" angelangt. Ich muss es allerdings auch erst noch schreiben. Bislang ist es nur eine Preview.
Nach 25 Jahren C++-Abstinenz und ohne wesentliche Vorkenntnisse über den ESP32, RTOS, Arduino, WebServer oder HTML finde ich allerdings schon, dass es vorangeht (aufgrund des Verbreitungsgrades kann man sich viele Dinge aus dem Netz ziehen).

Bezüglich "Steuerungskonzept": Ich gehe jetzt nicht davon aus, dass die laufende Umrechnung von Radencoderwerten in eine Pose oder das Anschließen oder verdrahten von Motortreibern zum jetzigen Zeitpunkt projektrelevant sind. Dazu verwende ich eben die Simulation.
Den einen Teil der Hardwareschnittstelle (das Lidartelegramm) habe ich bereits vorgestellt.
Der Pathfinder hat keine Schnittstelle zur Hardware (nur zur UI) und der Pathfollower wird auch nur zyklisch eine aus der subjektiven Pose abgeleitete Koordinate ausgeben, die der Roboter über eine primitive Regelung ansteuern kann (maximal kann man während der Fahrt durch weitere Hindernissensoren den Pathfollower unterbrechen und am Pathfinder eine Neuberechnung antriggern).

Kurz: Die beiden Telegramme kann ich über die serielle Schnittstelle lösen, die Gegenstelle (Simulation) ist eh da, dann kann ich mich auf's Wesentliche konzentrieren.


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Was geht, was nicht.
Es werden einige komplexere Probleme (closed loop, kidnapped robot) wahrscheinlich nicht gehen. Allerdings weiß ich auch nicht, ob die bei z.B. Staubsaugerrobotern gelöst werden, oder ob diese Geräte nicht gerade deshalb die "Verbindung nach Hause" suchen, damit die Softies beim Hersteller die Sache heilen.