Bresenham ist bei mir Ewigkeiten her, habe ich ganz kurz in den 90gern mal was mit gemacht. Nur zur Verwendung mit Grafikkarte. Habe das dann nie wieder benötigt.

500ms scheint mir schon recht viel. Die 1s pro Zyklus, sind auch nur relativ zur Geschwindigkeit zu sehen oder nicht? Wie dem auch sei, habe ich nur eine begrenzte Vorstellung von dem, was da so im Programm passieren muss, weil ich mich noch nie damit beschäftigt habe. Frage ist, ob ein Roboter bei normaler Geschwindigkeit mit der Rechenleistung auskäme. Oder ob das wirklich nur Sinn macht, wenn der dann entsprechend langsam fährt.

Trotzdem, erstmal schöne Sache!

Gruß
Moppi