Es ist nicht automatisch der Schwerpunkt, es ist aber durch die Regelparameter einstellbar.
Schön wäre es natürlich, die Ergebnise eines praktischen Versuchs daraufhin zu überprüfen.
Hallo Manfred,
diesmal kann ich dir nicht zustimmen. Wenn die Regelung meines UCBalBot in Aktion ist, kommt es nur zu sehr kleinen Ausschlägen in +/- x Richtung des Fahrzeugs in Höhe der Radachsen. Das FZ selbst dreht sich um den Schwerpunkt.
Das kann man sich auch anhand der Differentialgleichungen des Pendelsüberlegen, wenn man sin(phi) durch phi und cos(phi) durch 1 ersetzt.

Bei größeren Ausschlägen gilt dies natürlich nicht mehr und der Drehpunkt "wandert" höher.
Das Wissen um den variablen Drehpunkt hilft aber bei der Erfassung des Neigungswinkels nicht wirklich weiter.

Offen ist also noch die Frage wo, wie und welche Sensoren installiert werden müssen , um eine Balancierregelung zu realisieren.