mit einem Proportionalitätsfaktor k, dann hat man eine gewisse Annäherung an die Pendelbewegung.
Aus diesem Parameter k zusätzlich zu den Fahrzeugdaten und der Erdanziehung ergibt sich eine Pendelbewegung mit einem Drehpunkt auf einer bestimmeten Höhe des Fahrzeugs,
Das müsste der Schwerpunkt sein.
Der Parameter k ist frei, er kann so gewählt werden, dass sich für kleine Winkel der Schwerpunkt als Drehpunkt ergibt. Wen dies realisierbar ist, dann kann man mit relativ geringer Leistung arbeiten.
Das invertierte Pendel dreht sich um den Schwerpunkt, wenn der 2-Rad Roboter auf der Stelle balanciert, sich also vor und zurück bewegt.
Es ist nicht automatisch der Schwerpunkt, es ist aber durch die Regelparameter einstellbar.
Schön wäre es natürlich, die Ergebnise eines praktischen Versuchs daraufhin zu überprüfen.
Manfred