Zwischen den Rädern, damit der Sensor durch das Pendeln nicht
mitbeschleunigt wird, sondern nur gedreht wird.
Sonst wird die Messung unnötig verfälscht.
Können wir das noch weiter betrachten?
Wenn das Rad sich dreht und auf dem Boden entlangfährt, dann bewegt sich doch die Achse über dem Boden.

Ich denke, wenn der Roboter sich dabei in Richtung der senkrechten Lage aufrichtet, dann gibt es einen Punkt weiter oben am Roboter, der der Bewegung der Achse nicht folgt und im wesentlichen eine Drehbewegung macht. Dort hätte ich einen guten Punkt zur Anbringung eines Lagesensors gesehen.

Andererseits lassen sich bekannter Geometrie und ohne Schlupf die Werte wohl auch transformieren.

Manfred