wo würdest du demnach den Beschleunigungssensor positionieren,
um den Neigungswinkel eines balancierenden (2-Rad) Roboters mit diesem Sensor bestimmen zu können ?
Am Besten würrde man den ADXL-202 im Drehpunkt des 2-Rad-Robots,
also zwischen den Rädern anbringen.
Und zwar hochkant, so das die beiden Sensoren die Erd-Gravitation
um 90 Grad versetzt messen.
Dann lässt sich der Neigungswinkel des Robots aus den Signalen
der beiden Sensoren sehr genau errechnen.
In meinen Experimenten komme ich auf eine Auflösung
von deutlich weniger als 1 Grad.

Zwischen den Rädern, damit der Sensor durch das Pendeln nicht
mitbeschleunigt wird, sondern nur gedreht wird.
Sonst wird die Messung unnötig verfälscht.

Gruß Jan