Hallo,
prinzipiell habt ihr natürlich beide recht. Das invertierte Pendel dreht sich um den Schwerpunkt, wenn der 2-Rad Roboter auf der Stelle balanciert, sich also vor und zurück bewegt. Das Reaktionsmoment der Räder wirkt auf die (untere) Pendelachse, gleichzeitig bewegt sich diese Achse in x-Richtung.
Wie sieht es aber aus, wenn das Fahrzeug fährt ?
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