Ich versteh jetzt nicht wo Dein Problem genau liegt.
Soweit Ich das gelesen habe ist ja der RAMPS 1.4 ein vierfach Schrittmotor Treiber.
Mit dem ATMEGA und diesem sollten sich die 4 Schrittmotoren unabhängig voneinander Ansteuern lassen ( Wenn die Leistung der verwendeten Treiber IC's ausreicht ).

Was soll denn als Eingabewert dienen? G-Code, autonomer Betrieb, oder sonstwas.

Für den ARDUINO musst Du halt eben ein Programm schreiben, das die entsprechenden Eingabedaten in die entsprechenden Signale für den Schrittmotortreiber umwandelt.
Ich würde sowas einen Parser nennen.

Ob es da was fertiges gibt kann Ich nicht sagen.
Brauchbare Codeschnipsel für die Schrittmotor Ansteuerung kann man aber mit Sicherheit von selbstgebauten 3D Druckern mit ARDUINO holen.
Wenn es nicht schon eine fertige .lib für den RAMPS 1.4 gibt.