By ROS lauten die Simulatoren Gazebo (wird aktuell in Ignition umbenannt) und Webots. Letzterer ist wohl einfacher, habe ich aber noch nicht probiert. Mit beiden Simulatoren brauchst du ein natürlich Modell, was deinen Roboter abbildet. Früher gab es noch Stage, wird aber wohl nicht mehr wirklich genutzt.