Ich bin auch schon ne ganze Weile am Knobeln, wie man die Sensoren am besten anordnet, und bin noch zu keiner zufriedenstellenden Programmierung für mehrere auf einer Linie liegende Sensoren gekommen.
Die Motoren so anzusteuern, dass der jeweilige kurveninnere Motor umso langsammer dreht, je weiter die Linie von der Mitte abweichend erkannt wird, funktioniert nicht, da bei zu kleiner 'Skalierung' die Kiste in einer Kurve immer am äußersten Sensor festhängt, und somit das ganze gefährt einen zu langen Weg fährt. Wenn die Skalierung zu groß ist, dann pendelt das ganze immer nur zwischen den mittleren beiden Sensoren rum, und man könnte sich die anderen auch sparen. Das größte Problem ist allerdings, dass sich das System schon nach kurzer Zeit aufschwingt.
Eine weitere Möglichkeit wäre die steuerung über einen PID-Regler, was ich aber auch noch nicht zufriedenstellend implementieren konnte.
Die meisten Erfolge hatte ich mit 2 innenliegenden Sensoren, wobei die Ansteuerung weich erfolgt. Das ist schnell, fehlertollerant und einfach. (Natürlich nur bei Linien ohne Abzweigungen)
Im Anhang mal die Version mit 2 Sensoren, simuliert in RoboSim.
Mich würden mal fertige, funktionierende Projekte interessieren (v.A. ihr Quelltext *mampf* ), denn so trivial, wie ich es vorher auchdachte, ist das Problem nicht, besonders wenn man so ein Perfektionist ist, wie ich.
), denn so trivial, wie ich es vorher auchdachte, ist das Problem nicht, besonders wenn man so ein Perfektionist ist, wie ich.
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