ich würde einfach den 90s2313 oder einen anderen kleinen AVR nehmen, wenn du dich mit denen schon auskennst... du brauchst ja eigentlich nur genügend ein/ausgänge um alles anzusteuern...

ein nachbau mit avr:
http://www.elektronik-projekt.de/inc...c99112864d6cfc

meine variante mit mega8, miniservos und "normalen" rädern:
http://roboter-gallery.de/thumbnails.php?album=48

Bild hier