outdoor III

[Rabenauge]

Die Idee, auf so nem "kleinen" Roboterchen nen MQTT-Server aufzusetzen, hat was.
Damit wird alles _nochmal_ modularer.

Der US-Sensor "schräg nach unten"- soll Stufen nach unten erkennen oder?
Wie gut funktioniert das denn?

[inka]

Der US-Sensor "schräg nach unten"- soll Stufen nach unten erkennen oder?
Wie gut funktioniert das denn?

eigentlich recht gut, war schon ähnlich auf einem der vorgänger aufgebaut, hab aber das video auf die schnelle nicht gefunden...

[inka]

nach dem ortungsmodul ist nun das move modul "fertig". Hardware (beschreibung und video folgen) und ein bischen code...
Prinzipielle fragen stellen sich:

- zuerst, beim einschalten, startet das "ortungsmodul", das kann per US und IR in die richtung schauen, in die der roboter ausgerichtet ist und feststellen ob hindernisse da sind, oder ob es was zum folgen gibt

- der bildschirm ist per WIFI erreichbar. Vorgesehen ist ein start im AP-STA mode, wenn also das heimische WLAN nicht zur verfügung steht, startet der AP, jetzt startet er erstmal nur im heimischen WLAN

- per buttonclick lässt sich von dem ortungsmodul aus das move modul dazu-schalten um eventuelle richtungsänderungen vorzunehmen, screen ist auch per WIFI erreichbar

- beide module bauen - stand jetzt - ihren eigenen WLAN auf, ohne voneinander was zu wissen, man kann beide unabhängig voneinander steuern. Hier über den webbrowser des notebooks, später evtl. über den WLAN eines raspi-zero(?)...

-der controler des ortungsmoduls (ESP32) soll als "erst-starter" - und auch weil er mit den funktionen zum laden versehen ist - die hauptverantwortung haben, soll z.b. auch den zero an- und ab-schalten können (zum laden des akku z.b.)

- für den zero habe ich erstmal nur die aufgabe der bildübermittlung vorgesenen...


bisher habe ich da noch nicht sooo viel arbeit investiert, die einzelnen module bleiben auch in einer anderer reihenfolge der verwendung anwendbar - ist das konzept so in sich schlüssig, oder nur blödsin?

[inka]

so, das lademodul ist teilweise fertig, auch das modul welches das solarpanel zur sonne ausrichten soll, bzw. die Sensoren dazu bereit stellt:



die idee dahinter ist die, dass wenn der roboter in der sonne steht, gibts werte von den lichtsensoren. Kippe ich das solarpanel rauf oder runter, werden sich die werte wegen der unterschiedlichen abschattung unterschiedlich verändern, daraus müsste man erkennen können, ob das panel in die sonne oder aus der sonne raus bewegt wird. Das gleiche gilt für die horizontale richtung, wenn sich der roboter dreht. Ich denke dass müsste so funktionieren...

Kennt jemand etwas anderes, oder hat ne andere idee?

[Holomino]

Das ist schon das Naheliegendste. Könnte mir allerdings vorstellen, das es nicht so gut funktioniert, wenn die Sonne hinter dem Modul steht (kann passieren, wenn Du aus dem Schatten heraus wieder in die Sonne fährst).

Nachtrag: Alternativ oder ergänzend kann man die Sache auch mit Datum, Uhrzeit und Kompass lösen. So flexibel ist die Sonne ja nicht.

[inka]

ok, danke für die info, dann wird es MQTT...

der AP auf dem zero läuft schon, eines der module habe ich probeweise darauf zugreifen lassen - läuft ...

die wlan hierarchie habe ich zunächstmal mit hilfe von wifi-multi lib aufgebaut, zuerst wird nach dem AP-zero gesucht, wenn nicht vorhanden, das hausnetz. Die ersten versuche waren erfolgreich...

noch eine frage: ich habe einiges an verbindungen mit dupont steckern und kontakten aufgebaut, wie halt bei arduino üblich. Das zeug gefällt mir immer weniger - ich bin mehr auf der Suche nach wackelkontakten statt vernünftig zu arbeiten... Gibts eine alternative dazu?