momentan komme ich nur langsam voran:

- die idee mit dem raspi zero-w als hauptcontroler verwerfe ich wahrscheinlich. Es stört mich die lange bootzeit, (ein ESP32 ist sofort nach dem einschalten da),python ist mehr als ungewohnt und es ist eigentlich ein overshooting um damit vier motoren anzutreiben. ausserden ist der stromverbrauch recht hoch...

- der raspi liefert bereits videos - war überrraschend einfach...

- das "ortungsmodul"ist fertig. Es hat gleich nach dem einschalten folgende funktionalitäten: US-sensor nach vorne, US-sensor nach schräg unten, IRsensor nach vorne, überwachung der akkuladung (samt bewegung des solarpanels), kann zusätzliche module per relais hinzuschalten, wie z.b. das "bewegungsmodul" oder den raspi als bildlieferanten oder während der mission als MQTT schaltzentrale, beides wird ja nicht immer gebraucht...

- bedienung des ortungsmoduls nach dem robotereinschalten per WIFI, später evtl. auch ereignisgesteuert...

- das oben erwähnte "bewegungsmodul" ist in arbeit und besteht ebenfalls aus einem ESP32 und zwei dualmotortreibern mit einem HG7881, also ebenfalls per WIFI erreichbar.

was haltet ihr davon? Hauptsächlich im zusammenhang mit der änderung der hierarchie der controler?