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Thema: outdoor III

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Praxistest und DIY Projekte
    Hallo,

    will mal generell Erfahrungenund Sichtweise auf Probleme abgeben.

    3D-Druck
    , wie wir das nutzen, in Schichten, sollte eher ungeeignet für Gewindeschneiden sein. Bin da eher bei Rabenauge. Ich sehe die Schichten und die Freiräume (mikroskopisch klein) dazwischen. Wenn, müsste das so gedruckt werden, dass alle Schichten ohne Freiräume verschmelzen. Das ist aber für die Druckqualität nicht so zuträglich. Die Frage, wie machen das andere, mit Gewinde? - Mit Gewinde habe ich schlechte oder gar keine Erfahrung. Weil Druckmaterialien zu sehr nachgeben (nicht fest genug sind), das Gewinde würde nicht oder nicht lange halten. Ich drucke daher ein "Teilgewinde" so dass eine Schraube Halt findet und Material nach innen verdrängen (verdichten kann), das muss man dabei berücksichtigen. Für dauerhafte Lösungen setze ich auch Muttern in den Druck ein (teils während des Drucks, damit sie komplett eingeschlossen sind).

    Gelände: echte geländegängige Fahrzeuge haben, wenn sie im Gelände wirklich über Felsen fahren o.ä. (bpsw.), auch mal ein oder zwei Räder ohne Bodenkontakt. Muss man nur mal Tests von Fahrzeugen anschauen, kommen ja manchmal welche im Fernsehen. Das dann der (Allrad)Antrieb dennoch sauber das Fahrzeug in die angesteuerte Richtung voran bringt, ist womöglich nicht so einfach zu lösen.
    Wenn die Räder alle immer Bodenkontakt haben sollen, fällt mir nur eine Kombination aus Stoßdämpfer und Federung ein, die auf das Gewicht und die zu erwartenden Unebenheiten (Federweg) abgestimmt ist.

    Freundlichen Gruß
    Geändert von Moppi (08.06.2021 um 12:43 Uhr)

  2. #22
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    du meinst crawler meist 4wd und wenn du glück hast getrennte steuerung für vorne und hinten.
    das leben ist hart, aber wir müssen da durch.

  3. #23
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Gelände: echte geländegängige Fahrzeuge haben, wenn sie im Gelände wirklich über Felsen fahren o.ä. (bpsw.), auch mal ein oder zwei Räder ohne Bodenkontakt. Muss man nur mal Tests von Fahrzeugen anschauen, kommen ja manchmal welche im Fernsehen. Das dann der (Allrad)Antrieb dennoch sauber das Fahrzeug in die angesteuerte Richtung voran bringt, ist womöglich nicht so einfach zu lösen.
    Wenn die Räder alle immer Bodenkontakt haben sollen, fällt mir nur eine Kombination aus StoßdämpFreundlichen Grußfer und Federung ein, die auf das Gewicht und die zu erwartenden Unebenheiten (Federweg) abgestimmt ist.
    nun ja, auch wenn der thread "outdoor" heisst, habe ich nicht vor damit richtig in den wald zu gehen. Auch wegen der omniwheels, die sind nicht so für offroad geeignet. Vielleicht mal ein test auf rasen, das wäre es aber auch schon. Gepflasterte gewege, vielleicht auch mal mit nem stein drauf oder einem schlagloch - mehr aber auch nicht...
    Da es so gut geklappt hat, sind nun beide achsen als kippachsen ausgeführt, sollte das nicht gut sein, lässt sich das relativ leicht wieder rückgängig machen. Wenn die motorsteuerung dann mal funktioniert, gibts wieder ein video...

    Mit dem umstieg auf raspberry hab ich jetzt ein ganz anderes problem, vergleichbar mit den libraries bei arduino. Da war klar, die müssen in den ordner libraries. Wie ist es eigentlich bei raspi? Ich habe jetzt mal als simples beispiel das LCD 16x2 in betrieb genommen:
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    das rudimentäre python progrämmchen macht was es soll, zeigt einfach ein paar buchstaben in zwei zeilen. So weit so gut. Der treiber ist nach der installation des beispiels im verzeichnis des beispieles abgespeichert, ist aber nur für programme die ebendort abgespeichert sind erreichbar. Das kann eigentlich nicht im sinne des erfinders sein, denke ich.
    Ich bin mit linux nun nicht ganz unerfahren, raspi-system ist aber doch noch was anderes. Beim ubuntu gibt es ja verschiedene verzeichnisse, wo nach treibern automatisch gesucht wird, sind alerdings linux-treiber. Wo müssten die raspi-python-treiber sinnvolerweise den hin um von überall und für alle startenden python programme erreichbar zu sein?
    gruß inka

  4. #24
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    die ersten bewegungen des DC-motors:

    https://youtu.be/1AXRzORSihY

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    gruß inka

  5. #25
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    so stückchenweise geht es weiter. Hier der erste test aller motoren in allen hauptrichtungen

    https://youtu.be/pETz2wkB9Hs

    bin eigentlich zufrieden bis jetzt, eine frage beschäftigt mich doch:

    nach dem was ich so im netz gelesen habe, soll die verwendung eines raspberry vorteilhafter sein als die eines arduinos. Ok, der zero ist ja nicht der leistungsfähigste, bisher kann ich aber nichts finden was sich nicht auch mit einem ESP32 hätte realisieren können:

    bisher:
    - 4 motoren betreiben
    - 4 decoder auslesen
    - LCD
    - verbindung zum roboter über WLAN (hier über VNC)

    geplant:
    - hinderniserkennung (US)
    - fernbedienung (BT)
    - linienfolger (IR)
    - personenfolger (wärmesensor)
    - GPS(?)

    was mir auch nicht so sehr gefällt ist python...

    gut, ein komplettes linux-system auf dem ESP32 geht nicht, aber irgendwie erschliessen sich mir da die vorteile eines raspi zero W nicht. Übersehe ich da was?
    gruß inka

  6. #26
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Ich denke, du übersiehst da nix.
    Das sind alles relativ einfache Aufgaben- nix, womit ein Arduino nich fertig würde.
    Grade bei Sachen wie Motorsteuerungen (PWM z.B.) bin ich der Meinung, dass ein Arduino sogar die bessere Wahl ist. Die können das nämlich von Haus aus, ohne irgendwelche Treiber-Geschichten.
    Die Vorteile des Raspis, wie höhere Rechenleistung, nutzt du im Moment gar nicht...
    Das kommt erst zum Tragen wenn du das Ding z.B. fernsteuern willst (geht natürlich mit nem Arduino auch, aber die meisten Raspis haben halt Wifi und Bluetooth schon an Bord), oder du komplexere Geschichten, wie Kartierung, Bilderkennung (Gestensteuerng oder ähnliches) realisieren willst.

    Und ja: Python ist ein bisschen gruselig...nicht ganz so schlimm wie Java, aber schön auch nicht...

    Sind das Solarzellen obendrauf?
    Was bringen die...kannst du das Ding (mit Puffer, ist klar..) damit tatsächlich betreiben?
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  7. #27
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    Das kommt erst zum Tragen wenn du das Ding z.B. fernsteuern willst (geht natürlich mit nem Arduino auch, aber die meisten Raspis haben halt Wifi und Bluetooth schon an Bord), oder du komplexere Geschichten, wie Kartierung, Bilderkennung (Gestensteuerng oder ähnliches) realisieren willst.
    könnte man da an ROS denken?

    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    Sind das Solarzellen obendrauf?
    Was bringen die...kannst du das Ding (mit Puffer, ist klar..) damit tatsächlich betreiben?
    betreiben wäre geprahlt. Das ding soll lt. beschreibung 12V/5W liefern. Habe es noch nicht richtig gemessen, habe nur festgestellt, dass sich nach ca. 2h in der sonne die akkuspannung (die schwankt ja von 12.8 - vollgeladen, bis 11.4 - da lade ich normalerweise) um ca. 0.15V erhöht hat. Müsste ich noch genauer messen...
    gruß inka

  8. #28
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Zitat Zitat von inka Beitrag anzeigen
    könnte man da an ROS denken?
    Offenbar ist das möglich: https://roboticsbackend.com/using-ro...est-practices/
    Ich hab mich aber nicht damit befasst bisher.

    Wegen den Solarzellen: ich kann mir durchaus vorstellen, dass es funktioniert.
    Ich meine: der kann ja in Ruhe auf dem Balkon den Tag über tanken, während man arbeiten ist.
    Wenn das dann abends für eine oder zwei Stunden Betrieb ausreicht....teste das ruhig mal nebenher ein bisschen, ich bin da schon länger an sowas interessiert.
    Es wäre ein Schritt zu nem wirklich autonomen Gefährt.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  9. #29
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    die letzten wochen habe ich an einem "ortungs-modul" gearbeitet -

    https://youtu.be/4P225kCI8J8

    was ähnliches hatte ich schon an dem vorgänger, allerdings war die ausführung etwas empfindlicher, hir sind noch zwei lichtsensoren, eines bereits intergiert, das andere soll hier durch dem microprozessor nur ausgewertet werden, der sensor sitzt dann am solarpanel. Der servo soll eben dieses solarpanel rauf und runter bewegen und die optimale position zur sonne finden und halten
    gruß inka

  10. #30
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Hm, könnte man da nicht einfach den Strom messen, den die Solarzelle liefert?
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

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