outdoor III

[inka]

nach dem ortungsmodul ist nun das move modul "fertig". Hardware (beschreibung und video folgen) und ein bischen code...
Prinzipielle fragen stellen sich:

- zuerst, beim einschalten, startet das "ortungsmodul", das kann per US und IR in die richtung schauen, in die der roboter ausgerichtet ist und feststellen ob hindernisse da sind, oder ob es was zum folgen gibt
 
- der bildschirm ist per WIFI erreichbar. Vorgesehen ist ein start im AP-STA mode, wenn also das heimische WLAN nicht zur verfügung steht, startet der AP, jetzt startet er erstmal nur im heimischen WLAN

- per buttonclick lässt sich von dem ortungsmodul aus das move modul dazu-schalten um eventuelle richtungsänderungen vorzunehmen, screen ist auch per WIFI erreichbar
 
- beide module bauen - stand jetzt - ihren eigenen WLAN auf, ohne voneinander was zu wissen, man kann beide unabhängig voneinander steuern. Hier über den webbrowser des notebooks, später evtl. über den WLAN eines raspi-zero(?)...

-der controler des ortungsmoduls (ESP32) soll als "erst-starter" - und auch weil er mit den funktionen zum laden versehen ist - die hauptverantwortung haben, soll z.b. auch den zero an- und ab-schalten können (zum laden des akku z.b.)

- für den zero habe ich erstmal nur die aufgabe der bildübermittlung vorgesenen...


bisher habe ich da noch nicht sooo viel arbeit investiert, die einzelnen module bleiben auch in einer anderer reihenfolge der verwendung anwendbar - ist das konzept so in sich schlüssig, oder nur blödsin?

[morob]

momentan komme ich nur langsam voran:

- die idee mit dem raspi zero-w als hauptcontroler verwerfe ich wahrscheinlich. Es stört mich die lange bootzeit, (ein ESP32 ist sofort nach dem einschalten da),python ist mehr als ungewohnt und es ist eigentlich ein overshooting um damit vier motoren anzutreiben. ausserden ist der stromverbrauch recht hoch...

...

was haltet ihr davon? Hauptsächlich im zusammenhang mit der änderung der hierarchie der controler?

grins, wie schnell ist bei dir langsam, aber du hast recht low level sollte man auf microcontroller zurückgreifen, raspberry pico  

[inka]

grins, wie schnell ist bei dir langsam, aber du hast recht low level sollte man auf microcontroller zurückgreifen, raspberry pico  

mit langsam meine ich z.b. eine situation in der ich gefühlt 2 minuten warten muss bis der zero "da" ist um den roboter um ein paar grad zu drehen weil die lage zu sonne nicht mehr optimal ist und ich will weiter laden. Beim laden ist der zero abgeschaltet, wegen stromverbrauch...

aber noch ganz was anderes:

ich hab geschrieben das ortungsmodul ist fertig. An sich schon, man kann damit leben, aber...

Bei der rauf- und runterbewegung des solarpanels wollte ich zunächst ein microservo, also sG90 verwenden, das war zu schwach und es hat sich rausgestellt, dass es besser wäre mehr als die halbe umdrehung des ritzels zu haben. Das stärkere, also das MG996 ist bestellt, gleich als 360°, also ohne anschläge, was also quasi wie ein Getriebemotor zu behandeln ist...

Nun habe ich die ansteuerung mit hilfe von PWM (was bei ESP32 ohnehin ganz anders ist) versucht. Mit SG90, ohne anschläge, ohne last. Funktioniert, so dass ich es mit zwei schaltern auf dem smartphone rauf- und runter bewegen kann. Aber nach gefühl, heisst die bewegung ist nicht genau definiert. Macht bei der lage eines solarpanels eigentlich nichts, die frage bleibt - wie kann man es anders machen?

Kann ich z.b. mit hilfe von millis() so kurze impulse erzeugen, dass der DC-motor sich praktisch wie ein Schrittmotor dreht? Er muss nicht extra nach jedem impuls gebremst werden, dafür sorgt schon die last - und das getriebe...

Andere möglichkeiten?

[Rabenauge]

eigentlich recht gut, war schon ähnlich auf einem der vorgänger aufgebaut, hab aber das video auf die schnelle nicht gefunden...

In welchem Winkel schaut der Senso nach unten, damit das funktioniert?


Wegen deinem Servo-Problem: die Arduino-Servo-Library kann auch Gradvorgaben verarbeiten.
Allerdings frage ich mich, wie das in dem Servo wohl gelöst ist: ich kenne kein Poti, was 360 Grad schafft....weisst du da näheres?
Das interessiert mich auch.

[inka]

mit dem video klappt es erstmal nicht, wenigstens ein paar fotos zum letzten stand:


hier ist eines der vorgängerversionen mit einer wilden verdrahtung:
 


hier ein zwischenstand, mit solarpanel, chassis verkleinert auf die grösse des solarpanels, akku längs im gehäuse und als powermodul noch eine leiterplatte:
 


hier sieht man die einzelnen module: move-modul, power-modul und auf der vorderseite das ortungsmodul:
 


hier ist das powermodul aufgeklappt:
 


das aufgeklappte movemodul mit ESP8266 und den treibermodulen:
 


die leiterplatte des move-moduls mit nano und einem der treibermodule:
 

[Moppi]

Insgesamt finde ich das mal nicht schlecht, was Du baust. Sieht recht ordentlich aus. Du scheinst da viel Zeit zu investieren. Wie sieht es denn mit den Rädern aus, wie schlagen die sich im Gelände? Ich meine diese Art wird nur verwendet, wenn man plane Untergründe hat, wie in Produktions- oder Lagerhallen. Da macht so was auch Sinn, weil oft auch die Wegbeschaffenheiten so sind, dass sehr enge Kurven, also im rechten Winkel, gefahren werden müssen. Aber sonst denke ich, wären Profilräder mit einer richtigen Lenkung für den Betrieb im Außenbereich besser geeignet. Einen Moment dachte ich, ich könnte eine Lenkung auf den Bildern entdecken, aber das sah wohl nur so aus.