Hm-das ist jetzt stochern im Nebel....ich schlage vor, du fängst mal am Anfang an.

Dazu einige Fragen:

-Wo soll das Ding überhaupt eingesetzt werden?
Es gibt gewisse Unterschiede zwischen Schulkorridoren oder Wanderwegen....

-Warum muss der so schwer werden?
Man könnte sowas wesentlich kleiner und leichter bauen, wenn man modernere Akkus verwendet.
Allerdings ist es natürlich auch ne Frage der Betriebszeit und der Transportkapazität.

Wenn es echt darum geht, Müll einzusammeln, könnte man nen kleinen "Eimer" obendrauf montieren. Immer, wenn jemand vorbeigeht, könnte der Robter sch drauf stürzen (wobei der Erfassungsbereich von nem PIR-Sensor soo gross auch wieder nicht ist, da könnte man einfacher nen normalen Mülleimer an die Wand hängen) und betteln.
Da kaum jemand mit 20 Kilo Müll herumrennt, braucht er auch gar nich viel Tragekapazität- er kann seinen Kipper ja nach jedem Einsatz leeren.
In den Zeiten, wo er nix zu tun hat, kann er seinen Akku nachladen (so wie das Stabusauger machen).
Im Grunde kann man sowas aus nem Spielzeug-Laster bauen (Bruder hat hübsche Müllautos, die sich mit etwas Geschick auch motorisieren lassen).

Für so ne Aufgabe, in "Innenräumen" (maximal noch eben verlegtes Knochenpflaster), würde ich nen zweimotorigen Roboter mit Stützrad zu Anfang nehmen. Der ist ganz easy zu steuern, kann in jede Ecke fahren, wo er noch reinpasst, und dan kann man so gross bauen, wie nötig.
Ein Dreirad braucht nich mal ne Federung bei dem Szenario.
Ob nun ferngesteuert (hat den Nachteil, dass man immer jemanden dazu braucht->wozu dann ein Roboter) oder autonom, macht da keinen Unterschied.
Beides lässt sich (auf ebenem Untergrund, im Gelände schaut das anderes aus) recht einfach lenken, auch von der Ansteuerung her.

PIR-Sensoren taugen aber _nicht_ zuverlässig, um Personen zu erkennen die gehn bei ziemlich vielem los, was vor ihnen rum wackelt).
Und schon gar nicht, um sie dann auch gezielt anzufahren.

Also: beschreib dein Einsatz-Szenario mal genauer. Dann können wir mal gucken, wie das gehen könnte (wie ich vermute, solls auch möglichst wenig kosten).