Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

[Rabenauge]

Inzwischen hab ich mich in Inav ganz gut reingefunden.
Sehr hilfreich sind die Erklärungen vom Programmierer....auf deutsch ist relativ wenig brauchbares zu finden, die deutschen Youtube-Leute "machen einfach nach, was sie anderswo gehört haben"- wenn man etwas mehr Tiefe will, ist man bei denen eher an der falschen Adresse...

Das meiste funktioniert inzwischen, dass in den Screenshots das GPS rot ist (wenn es funktioniert, ist es blau) liegt daran, dass ich das im Moment nicht dran habe- das liegt hier lose auf dem Tisch, da _dieses_ GPS in den Ranger kommen wird (beim Kopilot Lite liegt ein baugleiches bei, das werd ich also aus dem Drift gar nicht ausbauen), konstruiere ich da grade ne stylische Halterung für).

Extrem wichtig sind die UART's (wovon der Controller jede Menge hat, siehe Screenshot): dort kann man sich nämlich beispielsweise auch die Bluetooth-Verbindung abschiessen (was mir natürlich passiert war, ich glaub, ich bin in jedem möglichen Fettnäpfchen gewesen).



Der RC- Empfänger läuft inzwischen auch, sogar die Telemetrie (der Flightcontroller liefert zusätzlich jede Menge eigene Telemetriedaten, wenn man alles richtig konfiguriert) funktioniert (beinahe, es gibt noch ein Problem mit nem Telemetrieskript auf der Taranis, was ich gern benutzen würde, das zeigt die Akkuspannung aus irgendeinem Grund nicht an).



Aktuell grübele ich, wie ich die verschiedenen Flugmodi auf der Fernsteuerung einrichten soll, alle, die Inav bietet, werd ich nicht brauchen, aber mehr als drei (die könnte man, wie bisher, einfach mit nem Drei-Stufen-Schalter auswählen) schon.
Und: Inav bietet die Möglichkeit, die Querruder auch als Flaperons zu benutzen- das will ich natürlich haben.
Die Flaps kann ich auf nen Drehpoti legen, aber das mit den Flugmodi...mehr als dreistufige Schalter hat die QX-7 leider nicht.
Da fehlt mir noch ne Idee zu...

Löten muss ich am Controller auch noch mal: er (und auch Inav) bieten die Möglichkeit, nen Stripe WS2812 (Inav unterstützt bis zu 32 Stück) mit anzuschliessen, ich denke aber, mehr als drei werd ich nicht verbauen, da der Drift unbedingt so handlich (das Ding ist aus der Transportschachtel in weniger aus 5 Minuten startklar zu bekommen und genauso schnell wieder eingepackt) bleiben soll- und in den Flügeln und zum Leitwerk eh keinerlei weitere Kabel gehen. Daher müssen die alle ins zentrale Rumpfteil...
Die LED's kann man auch so programmieren, dass sie Status (scharf, oder GPS, oder Akku usw. ) anzeigen- find ich sehr praktisch.

Umgebaut hab ich noch nix- momentan ist ja ausnahmsweise öfter Flugwetter, da will ich den Kleinen gerne startklar behalten. Das Mäusenest da rein zu fummeln wird noch ein grosser Spass...

[Rabenauge]

Gestern war ich bei reichlich Wind mal wieder mit dem Drift fliegen- und es hat sich gezeigt, dass der immernoch massiv hecklastig ist *grummel
Was bauen die da für nen Sch...
Es gab keinerlei Tendenz zum abfangen, beim Schwerpunkt-Test. Das Ding nimmt die Nase runter, und so bleibt die auch...obwohl ich den Schwerpunkt schon nen cm weiter vorne hab als markiert (und bei nem so kleinen Flügel ist das eine ganze Menge).
Da ich den Drift immernoch ohne FPV-Kamera fliege (und das vermutlich auch noch ne Weile so bleiben wird), hab ich wieder 7g Ballast in die Schnauze gepackt. Langsam sollte ich wirklich über nen grösseren Akku nachdenken....
Mal sehen, ob das morgen mit Fliegen wird....ich _will_ den manuell auch sicher fliegen können, weil ich erst dann weiss, was ich für Ausschläge (zum trimmen) brauche. Das kann ich dann in Inav auch einstellen, so hab ich nen sicheren, manuellen Modus, falls der FC Mist baut.
Das landen hab ich inzwischen auch im Stabi-Modus gelernt: man muss den Flieger nur genau ausrichten, und dann den Controller machen lassen. Wenn der einwandfrei gelevelt ist, setzt der Drift butterweich auf. Punktlandungen vor den Füssen (man wird ja auch nich jünger) sind so allerdings nicht drin- noch ein Grund, das Ding manuell ordentlich fliegen zu können.

Am FC-Controller, der in der nächsten Regenzeit in den Drift wandern soll, hab ich auch fleissig weiter gebaut: an der Software immer wieder mal was, und drei neue Kabel gibts auch: da kommt ein "Streifen" RGB-Led's dran. Ich werd allerdings einzelne benutzen, inzwischen gibts die WS2811 auch schon in 5mm-Ausführung. Das praktische ist, dass man die vom Flugcontroller aus nicht nur in beliebigen Farben ansteuern kann, sondern sie auch Warnungen oder ähnliches ausgeben können, beispielsweise wenn ein Failsave ausgelöst wurde oder das GPS noch nicht so weit ist. Selbst die Motordrehzahl (naja, die Stellung des Gashebels) könnte man farbig visualisieren...
Ich werd vier oder fünf Stück verbauen, die zum einen der Lageerkennung dienen (bei der Mücke immer sinnvoll), aber eben z.B. auch Bescheid geben, wenn das GPS soweit ist.
Das hat zwar eine eigene LED- aber die Schlauköpfe haben die _unter_ der GPS-Platine verbaut. Davon sieht man im eingebauten Zustand _gar nix_.
Erwähnenswert wäre vielleicht noch, dass der Drift ja grundsätzlich schon mit drei Kanälen vollständig geflogen werden kann, ich aber inzwischen _acht_ benutze, die meisten gehen für die Bedienung von Inav drauf (Flugmodi, Trimm-Modi, Scharfschalter...).

Das Telemetrie-Skript für INav macht immernoch Zicken, aber inzwischen kriegt es zumindest den Akku-Füllstand raus.
Ich hab mir aber ne zweite Telemetrieseite eingerichtet, die ohne Skript auskommt, dort kann ich die wichtigsten Daten auch ganz normal anzeigen, und bei Bedarf auch Warnungen ansagen lassen. Das "schicke" Glascockpit von dem Skript ist ja ganz nett, aber wer schaut beim Fliegen schon aufs Display- zumal das ja bei den Taranis so sinnreich unten angeordnet ist, wo es der Sendergurt richtig schön verdeckt...da sind Sprachansagen weit sinnvoller.

Langsam wirds aber wirklich Zeit, dass der FC mal in den Drift kommt- den Kopilot Lite will ich dann in den Ranger setzen, da ich den Kopilot inzwischen gut in Griff habe. Der kann sogar das- bei so hochliegenden Pusher-Antrieben eigentlich beim Start unvermeidliche Nicken problemlos kompensieren. Der Drift zieht nach dem Werfen schnurgerade davon, das klappt nun super.
Das kann ich bei dem grossen Ranger sehr gut brauchen.
Und der soll auch dieses Jahr noch in die Luft, wenigstens mit dem Kopilot.

[Rabenauge]

Sodele.
Inzwischen hab ich auch das GPS "belebt". Da das Ding nagelneu ist, hatte es...gar nix. Und davon keine Ahnung.
Nachdem ich den ganzen Testaufbau gestern den ganzen Abend, bestückt mit nem sehr grossen Akku (dem vom Ranger, 4000mAh), ner Menge Klebeband und nem Besenstiel zum Fenster raus gehalten hatte, gab es immernoch keinen Fix.
Allerdings fanden die Nachbarn die Light-Show gut.
Na immerhin was...

Heute hab ich den ganzen Krempel mal in den Rucksack gesteckt, zusammen mit Fernsteuersender und Tablet, und mich ne halbe Stunde in die Sonne gesetzt.
So konnte das GPS erst mal den Almanach laden...nach ca. 20 Minuten hatte ich tatsächlich nen HDOP unter 10...na also, geht ja.
Zu Hause das gleiche Spiel eben wieder- dieses Mal hab ich nach ner Viertelstunde die Nase voll gehabt, mir ein Stück Alufolie geschnappt, es zwischen Besenstiel und GPS gelebt und siehe da:



Alles schön blau, der Akku grün, nur der kleine Fallschirm ist rot- ich hatte, um zu testen, ob auch das richtig konfiguriert ist, hier den Sender mal ausgeschaltet. Dann wird das Failsave aktiviert, was ich so eingestellt habe, dass der Flieger umgehend auf eine Mindesthöhe steigt (70m, das dürfte für die hiesigen Bäume ausreichen) und zurückkommt.
Dann parkt er in ner Kreisbahn über dem Home.
Damit sollte ein Verlust nahezu ausgeschlossen sein, auch wenn die Funkverbindung abbricht.
Im schlimmsten Fall stellt der Regler den Motor ab (wenn der Akku leer wird), und das Ding landet...

Schon ganz brauchbar. Die angebliche Position wandert zwar ein bisschen hin und her, aber in nem Radius von 1-3m, damit kann man leben. Immerhin ist mein Fenster eher an der Nordseite, da ist nix mit EGNOS.
Auf dem Sender-Display sieht das dann so aus:



Nicht wirklich schön, aber informativ.
Was mir die Meldung oben in der Mitte "nich ok" genau sagen will- muss ich noch rausfinden.
Möglicherweise meint die nur, dass der Flieger (das System hat nicht die geringste Ahnung, dass es in Wirklichkeit nur nen Besenstiel "fliegt" nicht scharfgeschalten ist, was auch stimmt.

Grundsätzlich _müsste_ das System nun eigentlich weitgehend betriebsbereit sein (die Flaperon-Funktion fehlt noch, mal sehen ob ich das heute auch noch hinkrieg).
Jetzt brauch ich nur noch jemanden mit sehr kleinen Händen, Stielaugen und nem noch viel kleineren Lötkolben, der mir das alles mal in den winzigen Rumpf frickelt...

[jmoors]

Hallo Sly,

Wären da nicht die 674 KM zwischen uns, würde ich dich mal besuchen kommen, da ich jetzt genau weiß, wo Du wohnst.

Tolles Projekt! Ich lese gerne weiter mit und freue mich auf die nächsten Schritte.


VG, Jürgen

[Rabenauge]

Hm, wenn du Bier mitbringst....

Den Flaperon-Mischer hab ich gestern dann auch noch aufgesetzt. So kann ich die grossen Querruder für Thermikflüge etwas nach unten fahren, und zum Bremsen (oder um gegen stärkeren Wind voran zu kommen) auch nach oben.
Allerdings gab es an der nächsten Baustelle Probleme:
ich will ja einige RGB-Led's einbauen, zum einen, um die Lageerkennung zu verbessern, aber zum anderen auch um gewisse Meldungen auszugeben.
Dazu hab ich mir nen Zehnerpack (die sollen bei weitem nicht alle in den Drift, der soll ein Motorsegler bleiben, und keine fliegende Disco werden) von diesen Bürschlein geordert:


Der Händler sagt, die sind für 5V, und verweist auf das Datenblatt bezüglich der Anschlüsse- liefert aber keins.
Chip soll der Ws2811 sein.
Inzwischen hab ich sie am Laufen, das Anschlusschema ist wie auf dem Bild:

Weiss zufällig jemand, ob man die in einem Stripe mit den bekannten 5050-Led's mischen kann, die den 2812 haben?

[Rabenauge]

So.
Die Umbauarbeiten sind beinahe abgeschlossen....der grosse Ranger ist schon wieder startklar.
Neu hinzugekommen ist äusserlich das AWACS- was in Wirklichkeit nur ein Beitian 220-GPS enthält:





Die Kabel verlaufen unsichtbar durch den "Turm" in den Rumpf. Der Halter ist mit zwei M3-Schrauben durch den Rumpf in ner soliden Gegenplatte verschraubt- man kann den Flieger durchaus dran anheben.

Im Rumpf sieht es nun so aus:



Vorn sieht man schön den-wirklich hübschen Kopilot Lite, der bisher im kleinen Drift seinen Dienst verrichtet hat.
Da der Ranger auch ein Seitenruder und Klappen in den Flügeln hat, ist der nun voll belegt.
Der Kopilot hat nämlich zusätzlich nen "passthru"-Kanal, den man für ne beliebige Funktion nutzen kann (er wird einfach duchgereicht, ich vermute übrigens, das Seitenruder auch). Dort hab ich die beiden Klappen mit nem Y-Kabel angeschlossen.
Senderseitig laufen die momentan über ein Drehpoti, mit ner angepassten Kurve- ich kann sie ein wenig, aber auch fast senkrecht nach unten fahren.
Eventuell leg ich das noch auf nen Schalter- denn die Zwischenstellungen braucht man eigentlich nicht. Ich will nur rausfinden, ob die, ohne die Querruder (die muss ich leider auch per Y-Kabel ansteuern, weil der Kopilot Lite es nich anders kann) als Wölbklappen überhaupt Sinn machen..viel vermutlich nicht.

In der linken Rumpfseite sitzt, wie vorher auch, der Spannungssensor, der den Akku zellenweise überwacht und mir die Gesamtspannung in der Telemetrie liefert, plus eine Warnansage, wenn der Akku zur Neige geht:



Rechts gegenüber der Airspeed-Sensor:



Die beiden Schläuche gehen durch den Rumpf nach aussen in den Halter für das Staurohr:


Der Halter besteht, genau wie diverse andere Teile am Ranger, aus gedruckten Teilen.
Der Rc-Empfänger mit Vario sitzt unter der roten Platte, so ist es aufgeräumter, find ich. Die Antennen gehn seitlich unter den Flügeln in ca. 45° nach aussen.

Gelevelt ist der Kopilot bereits, die Telemetrie ist eingerichtet, die Ruder laufen alle richtig, und die Ausschläge müssten auch soweit passen.
Nem neuerlichen Flugversuch steht nur Zeit und Wetter noch im Wege- vielleicht wird es am Wochenende was...

Der Drift ist inzwischen auch schon neu bestückt, aber noch nicht fertig.
An den LED's hapert es noch, und in Inav sind noch einige Dinge zu tun (und vor allem alles noch mal ganz genau zu kontrollieren).
Davon mach ich morgen vielleicht ein paar Fotos- für "das bisschen Zeug" hab ich fast vier Stunden gebraucht, weil man in den winzigen Rumpf _entweder_ rein sehen _oder_ mit nem Finger oder der Pinzette oder nem Zahnstocher hantieren kann- beides gleichzeitig geht meistens nicht.
Aber bis auf die LED's ist alles verbaut und läuft "im Prinzip" auch.
Led-mässig werde ich aber abspecken müssen, wenn ich Glück hab, krieg ich drei unter...mehr Platz _ist einfach nicht_.
Dazu müsste man den Rumpf komplett in Einzelteilen haben- die es aber nicht gibt.

[Rabenauge]

Inzwischen ist auch der Drift startklar- denke ich jedenfalls.
Alle Optionen in Inav blicke ich nicht (tut vermutlich niemand ausser dem Programmierer, und selbst das bezweifle ich)...
Inzwischen hab ich es doch geschafft, drei RGB-LED's (2811) zu verbauen: links und rechts am Rumpf je eine, die dritte obendrauf.
Die seitlichen blinken rot bzw, grün, die obere zeigt mir den Status des GPS in drei verschiedenen Farben an.
Da der in der Luft das Signal kaum verlieren wird, muss ich die nur vor dem Start sehen...

Soeben hab ich mir noch zwei LiIo-Akkus (die starken LG) bestellt- die werden der neue Flugakku. Diese 18650er können bis zu 20A Dauer liefern, ein Test im Stand eben hat ergeben, dass der Drift bei Vollgas ca. 3.5 A braucht..da ist also genug Reserve.
Etwas schwerer als der jetztige Flugakku wird das: der hat knapp 70g, die beiden 18650er zusammen etwa 100, aber: ich hab auch noch 20-30g Ballast in der Nase. Das passt also und bringt mir mal eben die dreifache Flugzeit, sprich später auch Strecke...
Da mein Ladegerät (Ultramat 14 von Graupner) LiIo auch laden kann, spricht nichts gegen, Ballast gegen Flugzeit zu tauschen.

Cool ist: er ist nur ungefähr 10g schwerer geworden als vor dem Umbau- hauptsächlich liegt das an der abartigen Menge an Kabeln, die rein müssen. Leider kann man beim besten Willen nicht alles verlöten, da man in den Rumpf nicht reinkommt, geht einiges nicht ohne Stecker...und die wiegen.
Ein paar Impressionen vom Innenleben (soweit zu sehen)...


Das Oberdeck des Flightcontrollers- mitten in nem Mäusenest. Die SD-Karte ist geradenoch entnehmbar, an den Adapteranschluss für USB ist unmöglich ranzukommen. Da wird also Bluetooth reichen müssen (ich mach inzwischen eigentlich sämtliche Einstellungen über Bluetooth).
Der schwarze, aufgeklappte Deckel beherbergt das GPS, das sitzt dann genau drüber.
Die kleinen 5mm-LED's an den Seiten erkennt man auch.



Blick von vorne in den Rumpf- man erkennt an der Seite den RC-Empfänger (hier nur ein Archer R6) ohne "G"- das Vario brauche ich nicht, das liefert der Flugcontroller auch...ansonsten ist da nur alles voller Kabel. Der kleine, weisse Knubbel ist die dritte LED.


Das ist die untere Ladebucht, auch ziemlich voll: Höhenruder-Servo, Brushless-Regler und Kabel. Wenn man den Flieger zusammenbaut, kommt da noch das Gestänge für das Höhenruder dazu.

Aktuell habe ich drei Flugmodi auf nen Schalter im Sender gelegt: manuelles fliegen (ohne Controller), Stabilisiert (nennt sich Angle-Mode) und Return to home.
Es gibt noch viele weitere, aber für den Anfang sollte das genügen. Später werd ich mir definitiv noch einige Nav-Modi einstellen, z.B. NavPosition hold- da kann man den Flieger mal eben in der Luft auf ner Kreisbahn parken.

Auf nem anderen Schalter habe ich das PIFF-Autotuning, so kann ich das aktivieren, wenn ich will.
Das brauche ich, um die Regler vernünftig justieren zu können, später, wenn das passt, kommt der Modus wieder raus.

Autostart hab ich im Moment bewusst nicht aktiviert (wird an allen Ecken und Enden empfohlen), weil ich ihn dann nicht mehr im Stabi-Modus testen kann. Der geht dann sofort rauf, wenn man ihn wirft- mag für den einen oder anderen ne gute Idee sein, aber ich teste den lieber im Gleitflug erstmal etwas...hier im Gebirge ist es kein Problem, nen seichten Hang dafür zu finden. Und da sehe ich, was der Stabi-Modus treibt, und kann auch manuell eingreifen.

Fürs Wochenende ist schönes Wetter angesagt, aber leider mit starkem Wind..ich hoffe mal, das bleibt nich das ganze Wochenende so *grummel