Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

[Rabenauge]

Einige Kleinigkeiten hab ich noch mal geändert:
-über das Mikrofon der Kamera ein Fitzelchen Schaumstoff geklebt (die Windgeräusche sind viel furchtbarer als in den Videos, die hab ich da schon überarbeitet)- mal sehen ob das was bringt
- den "Loiter-Radius" etwas runter gesetzt. Das waren 35m, jetzt sind es nur noch 20. Das ist der Radius, in dem der Drift beim parken in der Luft oder beim parken nach return to home kreist.

Ausserdem hab ich den Sicherheitsradius für Wegpunkt-Missionen etwas rauf gesetzt. Das läuft nämlich so: wenn man so eine Mission starten will, dann prüft der FC zuerst, ob er innerhalb dieses Sicherheitsradius um den ersten Wegpunkt ist, und _nur dann_ führt er die Mission auch aus.
Das ist ein weiteres Sicherheitsfeature: man kann nicht versehentlich eine Mission aktivieren, die in Singapur liegt- wenn man nicht auch dort ist.
Die Grundeinstellung waren allerdings 50m, das war mir dann doch zu knapp (den Startpunkt muss man in der Luft erst mal finden).
Ich hab da jetzt 100m eingestellt, mal sehen, ob das damit gut funktionieren wird.
Notfalls kann ich auch 200m nehmen, das ist immernoch locker im sicheren Bereich.

Nebenbei hab ich ein bisschen weiter an der Video-Maske gearbeitet, die Sonnenblende war mir nicht transparent genug im letzten Video, und ein paar Fehler waren auch drin.
Da ich die nächsten zwei Wochen Urlaub hab, will ich den Drift auch mal mitnehmen, und wo anders fliegen...dank dem üppig bemessenen Akku kann man ja mehrere Flüge am Stück problemlos machen.

[Rabenauge]

Gestern war nun mal recht ruhige Luft, und ich hatte auch Zeit, mal wieder ein paar Flüge zu machen.
Auch mal etwas andere Locations...das erste Video ist schon online:



Kurz vor der Mitte, wo man den Motor so auf Halbgas hört, ist ein Stück autonom: dort hab ich einfach mal wieder den RTH-Modus (Rückkehr zum Startpunkt) getestet: der Flieger steigt dann in einer Spirale auf die eingestellte Rückkehr-Höhe (nur, wenn er unterhalb ist) und fliegt dann zu dem Punkt zurück, an dem er scharf geschalten wurde. Dort kreist er dann...das hab ich dann wieder abgebrochen und bin normal weiter geflogen.
Man sieht: das klapp einwandfrei...
Ich will das mal für einen Reichweitentest nutzen, denn noch weiss ich nicht, wie weit die Fernsteuerung in dieser Konfiguration wirklich kommt.
Am Ende der Reichweite (digitale Funkverbindungen brechen ja abrupt ab) würde dann der Rettungsanker greifen: 2 Sekunden nach Verbindungsabbruch wird RTH aktiviert.
Beim Drift hab ich das so konfiguriert, dass er dann "ewig" über dem Home-Punkt kreist. So hat man Zeit, das Sender-Problem zu beheben, und wenn das nicht klappen sollte (manchmal ist kaputt einfach kaputt), geht ihm irgendwann der Saft aus und er kommt in nicht allzu grosser Entfernung runter.
Da der nur knapp 330g wiegt, halte ich so einen "geplanten Absturz" für am Sichersten. Zumal der Motor-Regler den Akku selbst überwacht, und den Motor abschalten sollte, wenn eine gewisse Mindestspannung unterschritten wird. Dann ist aber immernoch Strom für den Controller da- so dass der abschliessende Gleitflug noch kontrolliert statt finden sollte.
Automatisch landen (was auch konfiguriert werden könnte) ist da wohl das grössere Glücksspiel...
Ich will das demnächst mal testen, indem ich- noch in Sichtweite- den Sender einfach ausschalte.
Falls da Mist passiert, kann ich ihn einfach wieder einschalten...

Was man aber im Video auch sieht: die Längsachse ist noch nicht so richtig stabil- es gibt immer wieder mal Wackler mit den Flügeln.
Vielleicht sollte ich noch mal an den P-Anteil der Querruder ran, was meint ihr?

[Rabenauge]

So.
Es gab wieder neue Flugtests.

Ich war mutig: hab den Flieger in sichere Höhe (sowas um die 50m) gebracht, auf nen sicheren Kurs (gegen den leichten Wind, damit er sich nur langsam entfernt)...und dann einfach mal den Sender ausgeschalten um das FailSave zu testen.
Konfiguriert ist das so, dass der Controller bei Ausfall des Signals 2 Sekunden tut, was er bisher tat, und dann RTH auslöst.
Ihr glaubt nicht, wie lang diese 2 Sekunden werden können...gefühlt ungefähr ne Viertelstunde.

Aber danach ging der Motor an, der Drift fing an in eine leichte Steigflug-Spirale einzudrehen und kam brav zurück, nachdem er ungefähr die RTH-Höhe erreicht hatte (70m über Startpunkt).
Kurz drauf kreiste er über mir...da hab ich den Sender wieder eingeschalten.
Er kreiste weiter...interessante Erkenntnis: die Failsave-Prozedur wird erst _dann_ beendet, wenn der Sender auch wieder Dinge tut: ein kurzer Griff in die Ruder, und ich hatte die Kontrolle wieder.
Das funktioniert also _auch_.
Gut zu wissen- das werd ich demnächst mal brauchen. Ich will nämlich endlich wissen, wie weit ich mit der Taranis-Fernsteuerung wirklich komme.
Da ich nun eine sichere Rückkehr-Prozedur habe, kann ich einfach mal gradeaus fliegen und die Warnungen (der Sender gibt die aus, wenn das Funksignal zu schwach wird bzw. dann ganz abreisst, anhand des RSSI-Wertes, der per Telemetrie zurück gesendet wird) getrost ignorieren.

Schönheitsfehler: nach dem Neustart des Senders wusste der die richtige Flughöhe nicht mehr.
Da aber der Flieger seine Höhe ja kennt (muss er, die wird z.B. für RTH ja auch benutzt), wundert mich das schon.
Ich muss mal schauen, ob die Ansage der Höhe über den Sender berechnet wird, oder was...nach dem Neustart wurden mir 0m angesagt, obwohl der Vogel 70m über mir seine Runden drehte.

Ansonsten angefallen: ich hatte den P-Wert des Querruder-Reglers von 10 auf 9 gesetzt, aber im aufgenommenen Video sieht man trotzdem Wackler um die Längsachse, ich bilde mir ein, sogar heftigere als vorher. Da beim mehr oder weniger halbherzig ausgeführten Autotuning die Werte doppelt so hoch waren, hab ich den P-Wert jetzt mal auf 12 gesetzt.

Ab und zu hatte ich heute etwas Aufwind, da ich das Vario beim fliegen meistens an habe (ich kann das Gepiepse auch abschalten) hab ich es sogar hin und wieder ausnutzen können.

Ausserdem habe ich die Kamera etwas weiter nach unten geneigt, um weniger Himmel in den Videos zu haben.

Vorhin hab ich auch mal das Akku-Kabel noch um 7cm gekürzt, das war unnötig lang- und brachte rund 2g Gewichtseinsparung- immer gut!

Allerdings: beim ersten Flug geschahen anfangs auch komische Dinge, die ich noch nie hatte: im Steigflug schien der Motor unrund zu laufen, und es gab starke Ruckler nach einer Seite. Nachdem ich dann auf ausreichender Höhe war, und den Motor abgestellt hatte, war alles wieder bestens- ich hab danach noch mehrere Steigflüge ausgeführt, die völlig problemlos verliefen.
Keine Ahnung, was da los war- beim späteren, zweiten Flug gab es keinerlei Auffälligkeiten.
Auch vorher hatte ich sowas nie...

Morgen werd ich noch mal alles gründlich checken, solche Mätzchen mag ich ja nun gar nicht. Vielleicht findet sich im Log der Blackbox ja irgendein Hinweis, was da los war.
Bisher war der Drift 100% zuverlässig, das soll auch so bleiben.

[Rabenauge]

Sodele.
Eben schau ich mir die Blackbox-Daten mal an.
Das Ding zeichnet ja _alles_ auf:



Der problematische, erste Steigflug zeigt Auffälligkeiten: scheinbar wurde nicht Vollgas gegeben.
Das passt zum ständigen wegkippen über einen Flügel: da fehlt einfach Schub- und der Controller korrigiert ständig.
Da ich von ausgehe, dass die Taranis einwandfrei funktioniert, und ich auch Probleme mit der Hardware im Flieger ausschliessen kann (laut dem Log kam gar nicht "Vollgas" vom Sender, in den späteren, einwandfreien Steigflügen dann aber schon), schieb ich mir selber die Schuld in die Schuhe: wahrscheinlich war der Gasknüppel gar nicht ganz oben.
Wäre eine akzeptable Erklärung für das Problem: ich ziehe (und auch das sieht man im Log) ja den Höhenruder-Knüppel im Steigen wie gewohnt voll durch. Durch den fehlenden Schub wird der Flieger dann aber zu langsam, und will ständig über die Fläche abkippen.
Der Controller merkt das, und versucht, es zu verhindern (was er auch erfolgreich getan hat), indem er etwas Höhe raus nimmt und mit dem Querruder gegen steuert.
Im Video war das auch deutlich zu sehen...
Auch interessant ist im gleichen Flug, wie schön der Controller bei dem simulierten Failsave die Drossel bedient, um die richtige Höhe erst zu erreichen, und sie dann zu halten.
Das klappt auf ungefähr 2m genau...

[Rabenauge]

Heue hatte ich mal wieder Zeit und das passende Wetter, um nen schönen, langen (naja..) Flug zu machen.
Vorher hatte ich mir einen neuen Flugmodus aufgespielt, den Nav_Cruise.
Das ist im Grunde ein autonomer Modus (FC hält selbsttätig Höhe und Richtung, gibt dabei nötigenfalls auch Gas), den man aber voll steuern kann. Das heisst: mit dem Querruderstick kann man die Flugrichtung in der Horizontalen, mit dem Höhenruder die in der Vertikalen verändern.
Steuert man nichts, wird stur gradeaus geflogen, nach GPS...ich hatte mir den Modus als brauchbar für Videoflüge vorgestellt- und das ist er auch.
Da der Modus nur eingeschränkte Steuermöglichkeiten bietet (hier kann man Werte vorgeben, die nicht über-oder unterschritten werden sollen, die werden in allen autonomen Modi genutzt), kann man es nicht allzu wild treiben, was den Videos natürlich zu Gute kommt.
Wieder einen Schritt weiter.

Es gibt mehrere solcher Modi.
Man kann auch einen benutzen, in dem der Controller nur die Richtung, oder nur die Höhe alleine macht.
Nav_Cruise ist ne Mischung aus beidem.
Ich hab ihn minutenlang einfach fliegen lassen, und mir dabei die Höhe hin und wieder ansagen: die wird im Bereich von 5-7m gehalten, auch über längere Zeit- in Bodennähe sollte mans eventuell nicht machen, aber nen Stück oberhalb aller Hindernisse klappt das super.

Das Video werd ich wieder zu Youtube packen, kann aber etwas dauern, das dürfte bald ne Viertelstunde sein.

Und: die Flügel wackeln immernoch *grummel

[jmoors]

"Und: die Flügel wackeln immernoch"
Als Modellflieger kann ich dir sagen, dass das auch gut so ist. Was wackelt, das bricht nicht. Die Flächen wackeln im Flug bei jedem Modell, selbst bei brettharten Voll-CFK-Flächen der DS-Modelle.

VG, Jürgen

[Rabenauge]

Ja, weiss ich.
Meine alte ASK hatte ursprünglich Glasfiber-Rohre in den Flügeln, das sah im Steigflug oder im Abfangbogen dann aus wie ein Sägebügel..
Der Drift hat Carbon drin, die biegen sich nur minimal durch, aber auch.

Das meine ich aber nicht: der wackelt im Flug um die Längsachse. Sieht man in den Videos deutlich, da stimmt was mit der Regelung noch nicht ganz.