Ich habs geschafft, zwei Schalter für sechs Stellungen auf einen Kanal zu bekommen.
Der Trick sind die richtigen Mischer....
Nun hab ich sechs Flugmodi konfigurieren können, eigentlich hätten fünf mir genügt, aber wenn Lücken im Kanal-Mapping entstehen, dann fällt Inav auf die "Grundeinstellung" zurück- und _das_ ist der unerwünschte Acro-Modus.
Um das zu verhindern, musste ich also sechs Modi konfigurieren:
  • stabilisiert (Flightcontroller kümmert sich um die Lageregelung, aber man kann innerhalb sicherer Limits alles selber steuern
  • manuell (Fightcontroller erledigt _nur_ das Mischen (der Querruder und Spoiler zu den Querrudern) ansonsten hält er sich aus allem raus
  • rth (automatischer Rückkehr-Modus, der sowohl im failsave-Fall (Funkverbindung weg) als auch manuell ausgelöst werden kann, der Rettungsanker schlechthin)
  • navPosHold zusammen mit navAltHold (Parkstellung, der Flieger umkreist den Punkt, an dem die Funktion ausgelöst wird, bis der Akku leer ist oder man nen anderen Modus wählt, und hält dabei Position und Höhe)
  • navWP (Wegpunktmodus, hier können vorher bis zu 60 Wegpunkte im Controller gespeichert werden, die autonom abgeflogen werden)
  • horizon (das ist der Lückenfüller, dieser Modus stabilisiert den Flieger, wenn man _nichts_ steuert, tut man es aber, hat man volle Ausschläge- meiner Meinung nach ist _das_ ein richtiger "Acro-Modus")


Über den Horizon-Modus bin ich noch nicht ganz glücklich- der Drift ist viel zu wendig für unlimitierte Ruderausschläge. Zumindest werd ich den auf die Schalterstellung zu legen versuchen, wo ich im Sender über ne zweite Flugphase sowieso die Ausschläge begrenzt habe. Das hab ich im manuellen ja eh...

Was ich noch machen muss ist, die Modi so auf die Schalter aufteilen, dass ich mir merken kann, wann ich was auslöse. Die ersten drei hab ich ja von Anfang an drin, und da hat sich auch nix an den Schalterstellungen geändert, aber die anderen müssen so geordnet sein, dass es leicht "merkbar" ist.
Zwar sagt das Telemetrie-Skript die Flugmodi auch an, aber dann _hat man sie schon aktiviert_- und Horizon in Bodennähe könnte böse enden, wenn man es unbeabsichtigt aktiviert...

Ausserdem überlege ich noch, welche Strategie für den Rückkehr-Modus wohl die beste ist, da gibts viele Optionen.
Beispielsweise kann man ein Offset festlegen, also eine Art "Mindesthöhe"- die man wahlweise zur grössten, in dem Flug geflogenen Höhe dazu addieren kann (wenn ich also 100m hoch geflogen bin, und RTH aktiviere, dann wird er nicht auf 100m, sondern aus 100m+Mindesthöhe zurückkommen, und erst "zu Hause" auf die, separat definierte, Höhe gehen, um da zu kreisen.
Man kann aber auch festlegen,dass _immer_ zuerst die Mindesthöhe erreicht wird (durch steigen oder sinken) und dann zurück geflogen wird.

Ersteres ist natürlich sicherer (weil die Höhe für den Rückflug immer höher als die dort je geflogene sein wird)- hat aber auch den Nachteil, dass der Flieger unter Umständen so weit aufsteigt, dass er nicht mehr zu erkennen ist.
Grundsätzlich ist das nicht schlimm (wenn er da ist, kommt er ja auf die Parkhöhe runter), aber ich hab immer ein etwas ungutes Gefühl bei sowas...da muss man der Technik wirklich _blind_ vertrauen.

Die zweite Strategie kann auch mal dumm ausgehen, nämlich dann, wenn man in direkter Verbindung zwischen Home und Flieger nen Berg (oder ein anderes, höheres Hindernis) stehen hat. Da er den direkten Rückweg nimmt, ist das denkbar (so ne verdammte Windmühle, zum Beispiel).

Ich denke, dass ich vorerst trotzdem bei dieser Variante bleibe (ich hab die RTH- Höhe auf 70 oder 75m eingestellt, für die üblichen Springbäume reicht das), und das noch etliche Male testen, wenn es denn immer einwandfrei funktioniert, gehe ich auf Variante 1.

Ausserdem hab ich RTH jetzt so konfiguriert, dass er _vor dem Rückflug_ schon seine Höhe erreichen soll, indem er kreist. Erst beim Rückflug klettern, kann auch schief gehen...
Auf die Weise kann ich auch mal in eins der Täler eintauchen, und komme da sicher wieder raus.
Terrain-Following ist leider nicht- Terraindaten kann Inav nich verarbeiten. Und per Boden-Sensor (z.B. Lidar) nem Terrain flogen, wird beim Flugzeug an der ersten Baumreihe scheitern. Bei einem Copter auch.

Nebenbei hab ich mit der Mission-Planner-App fürs Tablet mal ein wenig rumgespielt. Die hat mehr drauf, als ich dachte: wenn man dort Wegpunkte erstellt, sieht man auch, wie hoch das Terrain dort, im Vergleich zum Startpunkt, ist.
Das ist grade hier im Gebirge enorm nützlich- und _das_ kann nicht mal meine Bebop2-Drohne.
Man sieht direkt, wie hoch man einen Wegpunkt legen muss, um den Berg zu überfliegen...
Ausserdem speichert die App, wenn man nen Flugplan erstellt und im Tablet abspeichert, auch die Kartendaten mit- auf die Weise kann ich ohne Internetanschluss meine bevorzugten Fluggebiet-Karten auch abspeichern.
Ich leg mir einfach zu Hause ne weitreichende Mission an und speichere die.
Vor Ort ändere ich diese Mission dann einfach ab.
Falls ich das mal vergessen sollte, kann ich immernoch per Handy nen Hotspot öffnen, über den sich das Pad die Kartendaten besorgen kann.

Zusätzlich ist eine Funktion eingebaut, mit der man das fragliche Gebiet nach verbotenen Zonen absuchen kann. Auch recht nützlich (Naturschutzgebiete, Flugverbotszonen, alles Mögliche).

Sollte also funktionieren, wie ich mir das vorstelle...

Einziger Wermutstropfen: die Bluetooth-Verbindung klappt -mehr oder weniger. Teilweise braucht man mehrere Versuche, um die App mit dem Flieger zu verbinden.
Wenn die Verbindung aber mal steht, gibts auch keine Abbrüche mehr, das ist also brauchbar.
Und von Reichweite reden wir gar nicht- auf nen Meter funktionierts (zwei vielleicht auch noch)...also mal eben, während der Flieger schon über mir kreist, nen Flugplan erstellen und rauf laden, ist so nicht. Der Flieger hat nur ein BLE-Modul drin.
Damit kann ich aber leben...
Die Alternative dazu wäre, mit 433MHz-Funkmodulen zu arbeiten, und aus dem Pad damit ne richtige Bodenstation zu machen. verlockend, aber wieder mehr Gewicht im Flieger- daher werd ich mir das wohl für später für den Ranger aufheben. Der kommt dann auch mit ner 17cm langen Antenne klar.

Ich denke, an Hardware kommt nur noch eine Runcam Split in den Drift, damit ich die Flüge filmen kann. Die 10g sind grade noch im Limit, immerhin kann ich noch einige Kabel im Flieger kürzen (an manche kommt man tatsächlich noch ran) und auch zwei Servostecker könnten durch Lötverbindungen und Schrumpfschlauch ersetzt werden...
Verhandlungen mit meiner Finanzabteilung laufen da schon...die Runcams sind Klasse, aber nicht ganz billig.