Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

[Rabenauge]

Das wetter hat gehalten. War teilweise sogar besser als angekündigt...

Der Drift hat heute locker mehr als ne Stunde in der Luft verbracht und ich muss sagen: lief richtig gut.
Ich konnte alles Mögliche ausprobieren:
-Wölbklappen bringen nur sehr wenig, man kann den Flieger damit noch ein klein wenig langsamer machen, aber nicht viel (2-3 km/h).
-Querruder steil nach oben gestellt als Spoiler bringt enorm was: er geht 45° runter damit, ohne die Nase zu heben oder zu senken- voll steuerbar.
Für Punktlandungen oder schnelle Abstiege aus grosser Höhe perfekt.
Mit dem Ausschlag kann man den Abstiegswinkel super beeinflussen...
-die Grundgeschwindigkeit im Segelflug liegt bei etwa 33 km/h. Da läuft er schön.....bei Vollgas kommt man im Horizontalflug auf etwa 40.
Bis etwa 28 km/h kann man ihn noch runter hungern, dann ist Schluss- langsamer gehts nicht.
-manuell geflogen hat der Drift mit diesem Gewicht (312g) durchaus anständig Durchzug, mir hats ziemlich in den Fingern gejuckt, mal etwas Kunstflug zu treiben, aber ich habs gelassen (laut Hersteller soll man das auch nicht tun, ist schon recht filigran).

Das Flugverhalten mit dem grossen Controller finde ich angenehmer als mit dem Kopiloten- man hat viel mehr das Gefühl, selber zu fliegen. Der Copilot hat keinerlei Blödsinn zugelassen, er hat einfach allls weggebügelt. Mit dem jetztigen System ist es deutlich mehr "selber fliegen"- und trotzdem holt der Controller den Flieger aus jeder Situation blitzschnell raus, wenn man das will.
Ich habs versucht: ohne Motor Höhe voll gezogen- in dem Moment, wo man sieht, dass er gleich abkippen wird, drückt der FC kurz an und fängt den Drift nen Meter tiefer sofort wieder ab. Man sieht, dass man Mist gebaut hat, und wenn man da die Finger von den Knüppeln nimmt, ist alles gut.
Gefährlich wird das höchstens in Bodennähe...ich habs ein paarmal zum Landen genutzt, indem ich den Drift in 20 cm Höhe ausgehungert hab. Dann fällt er einfach runter, fast ohne Fahrt.
Das ging mit dem Kopilot so schön nicht....
Er kann aber, genau wie der Kopilot, auch landen, indem man den Controller machen lässt.
Der setzt butterweich auf.

Den Heimflug-Modus (return to home) hab ich auch einige Male getestet, auch der funktioniert bestens. Schalter umlegen, der Flieger schaut kurz auf den Höhenmesser, und wenn er über der vorgegebenen Höhe ist, kommt er grade zurück, ist er drunter, steigt er dabei erst (ich hab das auf 70m eingestellt, das ist ne gute Höhe um ihn anständig zu sehen, aber er kommt über das Meiste, was im Weg steht, ohne weiteres rüber), und wenn er da ist, schwenkt er in nen Kreis ein (ich glaube, den hab ich auch so auf 70m Durchmesser) und kreist dann da schön. Im Gegensatz zum Kopilot, der dabei immer höher und höher kletterte, macht Inav das _nicht_.
Der bleibt auf 70m....gefällt mir!
Den kann man so echt in der Luft parken, falls jemand mit nem Bier vorbeikommt (oder wie bei mir heute, ein Neugieriger, zum quatschen).
Das werd ich aber noch optimieren: es gibt auch die Flugmodi NavPosHold und NavAltHold, die man zusammen benutzen kann.
Dann kreist er dort, wo er gerade ist...das leg ich mir auch auf nen Schalter.

Am Boden hab ich mir noch mal den Stromverbrauch angesehen: genau 3A bei Vollgas, mehr wirds nicht. Also Motorlaufzeit weit über eine Stunde, um die Höhe zu halten, ist höchstens Halbgas nötig.
Damit sind also durchaus auch längere Missionen möglich...
Aber so weit sind wir noch nicht....ich hab im Stabi-Modus mal einige Flüge mit Autotuning gemacht (dabei ermittelt der Controller die PIFF-Werte für die Regler selbst), und bilde mir ein, dass er seitdem beim Starten weniger nach unten zieht.
Ansonsten hab ich keine Änderung bemerkt, der flog ja auch vorher bestens.
Das wiederhole ich aber im manuellen Modus noch mal, da kann ich deutlich heftiger in die Ruder langen, was man auch tun soll, damit der Controller "lernen" kann.

Das, und der Parkmodus kommen als nächstes, vielleicht lege ich mir den Autostart-Modus auch mal auf einen Schalter, um ihn mal auszuprobieren (da muss man den Flieger lediglich werfen, er erkennt das, gibt Gas und steigt eine voreingestellte Zeit/oder auf eine voreingestellte Höhe automatisch).


Nachtrag: ich hab mir eben mal das Log der Fernsteuerung in Ruhe angesehen, sehr interessant, hier ein kleiner Auszug:



Angezeigt werden hier die Stellung des Gashebels, der Stromverbrauch und die Flughöhe. So erkennt man sehr schön, wo Gas gegeben wurde (am Stromverbrauch) ohne dass ich den Gasstick bewegt hatte- das war einer der RTH-Flüge.
Man sieht dass die Höhenkurve ein wenig schwankt (die Schwankungen schiebe ich auf die Richtungswechsel, er ist gekreist, hatte also mal Rücken-mal Gegenwind, wie man sieht hat er auch mit dem Gas darauf reagiert), aber sich brav bei rund 70m hält.
Daran, dass der Gashebel auf Null steht in der Zeit, erkennt man, dass es ein autonomer Flug war...
Dafür wird nur knapp 1A benötigt.
Das ist also in etwa der Stromverbrauch im Reiseflug, wenn man auf einer Höhe bleiben will. Da man ja hin und wieder doch mal steigt, dürften zwei Stunden Flugzeit unter Motor (für Wegpunktmissionen z.B.) durchaus drin sein.
Theoretisch also, mit genug Reserve, mal eben 60km. Praktisch vermutlich auch, nur ist das legal hierzulande...auch wieder kompliziert.

Vielleicht lasse ich ihn, wenn es soweit ist, mal 25 Platzrunden drehen. Mehr wirds autonom nicht, da INav maximal 60 Wegpunkte pro Mission kann. Damit käme man dann immerhin auf 30 km(bei einer Seitenlänge von 300m, was man durchaus auf Sicht hinkriegt, wenn man sich in die Mitte setzt), nur zum austesten.
Aber so weit sind wir noch nicht....