Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

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Sodele.
Abgesehen vom Wählen hab ich heute mehr oder weniger den ganzen Tag am Drift gebaut:
-alle GPS-Kabel noch mal nachgelötet
-den neuen Akku (die beiden 18650er kamen gestern mit der Post) zusammengebaut
-Ballast aus der Schnauze entfernt
-neuen Akku rein.

So ne gegen halb sechs lag der Flieger wieder draussen auf dem waagerecht gestellten Dachfenster, und dann kam das GPS- erst grobe Koordinaten, dann waren vier Sateliten da, dann ging der HDOP runter...geht also!
Kurz entschlossen den Kram in den Rucksack und los- bis zu nem sicheren (da ausreichend gross) Fluggelände brauch ich ne Dreiviertelstunde...zehn Minuten vor Sonnenuntergang war der Drift startklar- mit HDOP unter 2.5.
Also los....
Es funktioniert....
Das Fliegen war lange nicht so schön wie gestern (der Akku ist halt doch deutlich schwerer, im Fliegen ist der Unterschied wie zwischen nem Ventus und nem Fox), aber es geht.
Ich denke aber, dass ich den Flightcontroller noch etwas besser auf "waagerecht" kalibrieren kann, dann wird der Gleitwinkel doch noch etwas flacher- ich konnte ihn im stabilisierten Flug durchaus noch mit dem Höhenruder etwas langsamer machen, da ist also noch Luft.
Insgesamt aber ist die Grundgeschwindigkeit doch deutlich höher- ich bin nicht sicher, ob mir das gefällt.
Dafür dürfte der Akku aber für ne dreiviertel Stunde Vollgas (was man eigentlich nie wirklich braucht) reichen, wenn nicht länger.
Den zweiten Flug hab ich dann gemacht, als die Sonne schon weg war- ich konnts nicht lassen.
Darf man ja auch noch...da helfen die LED's an den Seiten tatsächlich etwas bei der Lageerkennung.
Auch gut.

Interessant: ich kann mit Inav nicht so steil rauf wie vorher mit dem Kopiloten, und auch Kurven gingen nicht ganz so eng.
Das ist aber alles einstellbar.
Ansonsten flog er wie auf Schienen...

Aber: ich hatte immer wieder Warnungen, dass der HDOP nicht gut ist (also oberhalb 3.5)- das muss doch noch besser gehn.
Mal sehen, ob man aus dem GPS noch was rausholen kann, Optionen gibts ja reichlich (und keinen,der die alle mal richtig erklärt).

Das war nach der zweiten Landung- die LED auf der Nase zeigt an, dass der HDOP gut ist (die ist rot, wenn kein Fix vorhanden ist, und orange wenn der HDOP nicht gut genug ist).



Bis hierher hab ich es...

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Chef hat mir freigegeben, also Zeit, etwas zu spielen.

Der Drift ist im manuellen Modus ein kleiner Kampfflieger- durch die grossen Querruder hat er ne Rollrate wie ein Doppeldecker.
Das Höhenruder reicht für Loopings mit 5m Durchmesser....
Das Resultat ist, dass man manuell sehr, sehr vorsichtig steuern muss- das hatte mich am Anfang schon gestört, also hab ich mich mal drangesetzt.
Die Geschichte spielt sich rein im Sender ab, also hab ich mir dort eine Flugphase erstellt, die automatisch _dann_ aktiviert wird, wenn ich in den manuellen Modus schalte.
Geh ich zurück auf den stabilisierten ist die wieder aus...

In der Flugphase hab ich die Ausschläge von Höhen-und Querrudern auf ca. 70% reduziert, das ist immer noch etwas mehr, als im Stabi-Modus (Angle), aber deutlich weniger als vorher.
Ich denke, damit kann ich wesentlich entspannter manuell fliegen, aber immernoch halbwegs knackig, wenn die Pferde mal durchgehen sollten...

Zusätzlich hab ich (das ist dann wiederum ne Sache im Flightcontroller) mal die Nase virtuell um 0.1° angehoben- ich erhoffe mir davon einen etwas besseren Gleitwinkel. Damit korrigiert man praktisch die Einbaulage des Controllers, bzw. gibt eine leicht andere Vorgabe für "waagerecht".
Da im Angle-Modus gestern noch deutliche Reserven im Gleitwinkel vorhanden waren (ich konnte ohne weiteres noch etwas ziehen, ohne den Drift auszuhungern) kann das der Controller ruhig mal versuchen.
Vielleicht hilft es auch beim starten: gestern zog er nach dem Werfen, wie bei hochliegenden Pusher-Antrieben üblich, leicht nach unten. Das hatte ich ihm mit dem Kopiloten schon abgewöhnt- das sollte der grosse Controller also gefälligst auch hinkriegen.

Den Autostart-Modus werd ich bis auf weiteres nicht nutzen (der müsste das Problem eigentlich auch lösen können)- ab und zu gibts hier Gelegenheiten für reinen Hangflug, da brauch ich keinen Motor...

Was mich langsam nervt: es ist im Rumpf so eng, dass ich nicht mal die SD-Karte raus kriege. Eigentlich wollte ich mir mal anschauen, was die Blackbox da gestern so aufgezeichnet hat (das Log der Taranis hab ich mir angesehen, aber da stand völliger Blödsinn drin, Stromverbrauch mal 150A, Flughöhen bis zu 3.5 km....)- offenbar kommt der Sender mit den Telemetrie-Daten des FC nicht so ganz zurecht- das ist dann die nächste Baustelle.
Merkwürdigerweise funktionierte es _im Flug_ einwandfrei- alle 10m ne Höhenansage (die auch gestimmt hatten), Akkuanzeige richtig...
Naja...eine Baustelle nach der anderen.

Wenn das Wetter stabil bleibt (schön ist es nicht, aber fliegen kann man auch ohne Sonne) gehts nachher wieder in die Luft.

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Das wetter hat gehalten. War teilweise sogar besser als angekündigt...

Der Drift hat heute locker mehr als ne Stunde in der Luft verbracht und ich muss sagen: lief richtig gut.
Ich konnte alles Mögliche ausprobieren:
-Wölbklappen bringen nur sehr wenig, man kann den Flieger damit noch ein klein wenig langsamer machen, aber nicht viel (2-3 km/h).
-Querruder steil nach oben gestellt als Spoiler bringt enorm was: er geht 45° runter damit, ohne die Nase zu heben oder zu senken- voll steuerbar.
Für Punktlandungen oder schnelle Abstiege aus grosser Höhe perfekt.
Mit dem Ausschlag kann man den Abstiegswinkel super beeinflussen...
-die Grundgeschwindigkeit im Segelflug liegt bei etwa 33 km/h. Da läuft er schön.....bei Vollgas kommt man im Horizontalflug auf etwa 40.
Bis etwa 28 km/h kann man ihn noch runter hungern, dann ist Schluss- langsamer gehts nicht.
-manuell geflogen hat der Drift mit diesem Gewicht (312g) durchaus anständig Durchzug, mir hats ziemlich in den Fingern gejuckt, mal etwas Kunstflug zu treiben, aber ich habs gelassen (laut Hersteller soll man das auch nicht tun, ist schon recht filigran).

Das Flugverhalten mit dem grossen Controller finde ich angenehmer als mit dem Kopiloten- man hat viel mehr das Gefühl, selber zu fliegen. Der Copilot hat keinerlei Blödsinn zugelassen, er hat einfach allls weggebügelt. Mit dem jetztigen System ist es deutlich mehr "selber fliegen"- und trotzdem holt der Controller den Flieger aus jeder Situation blitzschnell raus, wenn man das will.
Ich habs versucht: ohne Motor Höhe voll gezogen- in dem Moment, wo man sieht, dass er gleich abkippen wird, drückt der FC kurz an und fängt den Drift nen Meter tiefer sofort wieder ab. Man sieht, dass man Mist gebaut hat, und wenn man da die Finger von den Knüppeln nimmt, ist alles gut.
Gefährlich wird das höchstens in Bodennähe...ich habs ein paarmal zum Landen genutzt, indem ich den Drift in 20 cm Höhe ausgehungert hab. Dann fällt er einfach runter, fast ohne Fahrt.
Das ging mit dem Kopilot so schön nicht....
Er kann aber, genau wie der Kopilot, auch landen, indem man den Controller machen lässt.
Der setzt butterweich auf.

Den Heimflug-Modus (return to home) hab ich auch einige Male getestet, auch der funktioniert bestens. Schalter umlegen, der Flieger schaut kurz auf den Höhenmesser, und wenn er über der vorgegebenen Höhe ist, kommt er grade zurück, ist er drunter, steigt er dabei erst (ich hab das auf 70m eingestellt, das ist ne gute Höhe um ihn anständig zu sehen, aber er kommt über das Meiste, was im Weg steht, ohne weiteres rüber), und wenn er da ist, schwenkt er in nen Kreis ein (ich glaube, den hab ich auch so auf 70m Durchmesser) und kreist dann da schön. Im Gegensatz zum Kopilot, der dabei immer höher und höher kletterte, macht Inav das _nicht_.
Der bleibt auf 70m....gefällt mir!
Den kann man so echt in der Luft parken, falls jemand mit nem Bier vorbeikommt (oder wie bei mir heute, ein Neugieriger, zum quatschen).
Das werd ich aber noch optimieren: es gibt auch die Flugmodi NavPosHold und NavAltHold, die man zusammen benutzen kann.
Dann kreist er dort, wo er gerade ist...das leg ich mir auch auf nen Schalter.

Am Boden hab ich mir noch mal den Stromverbrauch angesehen: genau 3A bei Vollgas, mehr wirds nicht. Also Motorlaufzeit weit über eine Stunde, um die Höhe zu halten, ist höchstens Halbgas nötig.
Damit sind also durchaus auch längere Missionen möglich...
Aber so weit sind wir noch nicht....ich hab im Stabi-Modus mal einige Flüge mit Autotuning gemacht (dabei ermittelt der Controller die PIFF-Werte für die Regler selbst), und bilde mir ein, dass er seitdem beim Starten weniger nach unten zieht.
Ansonsten hab ich keine Änderung bemerkt, der flog ja auch vorher bestens.
Das wiederhole ich aber im manuellen Modus noch mal, da kann ich deutlich heftiger in die Ruder langen, was man auch tun soll, damit der Controller "lernen" kann.

Das, und der Parkmodus kommen als nächstes, vielleicht lege ich mir den Autostart-Modus auch mal auf einen Schalter, um ihn mal auszuprobieren (da muss man den Flieger lediglich werfen, er erkennt das, gibt Gas und steigt eine voreingestellte Zeit/oder auf eine voreingestellte Höhe automatisch).


Nachtrag: ich hab mir eben mal das Log der Fernsteuerung in Ruhe angesehen, sehr interessant, hier ein kleiner Auszug:



Angezeigt werden hier die Stellung des Gashebels, der Stromverbrauch und die Flughöhe. So erkennt man sehr schön, wo Gas gegeben wurde (am Stromverbrauch) ohne dass ich den Gasstick bewegt hatte- das war einer der RTH-Flüge.
Man sieht dass die Höhenkurve ein wenig schwankt (die Schwankungen schiebe ich auf die Richtungswechsel, er ist gekreist, hatte also mal Rücken-mal Gegenwind, wie man sieht hat er auch mit dem Gas darauf reagiert), aber sich brav bei rund 70m hält.
Daran, dass der Gashebel auf Null steht in der Zeit, erkennt man, dass es ein autonomer Flug war...
Dafür wird nur knapp 1A benötigt.
Das ist also in etwa der Stromverbrauch im Reiseflug, wenn man auf einer Höhe bleiben will. Da man ja hin und wieder doch mal steigt, dürften zwei Stunden Flugzeit unter Motor (für Wegpunktmissionen z.B.) durchaus drin sein.
Theoretisch also, mit genug Reserve, mal eben 60km. Praktisch vermutlich auch, nur ist das legal hierzulande...auch wieder kompliziert.

Vielleicht lasse ich ihn, wenn es soweit ist, mal 25 Platzrunden drehen. Mehr wirds autonom nicht, da INav maximal 60 Wegpunkte pro Mission kann. Damit käme man dann immerhin auf 30 km(bei einer Seitenlänge von 300m, was man durchaus auf Sicht hinkriegt, wenn man sich in die Mitte setzt), nur zum austesten.
Aber so weit sind wir noch nicht....

[Rabenauge]

Heute hab ich mal der "Anleitung" geglaubt, und versucht, die PIFF-Werte im Acro-Modus zu erfliegen.
Keine gute Idee bei reichlich Wind, niedriger Sonne und dem flotten Drift...das wäre beinahe schiefgegangen.
Man sollte mal richtig englisch lernen- der Acro-Modus stabilisiert den Flieger nämlich genau in der Richtung, in die man ihn steuert- auch senkrecht runter.
Wenn man das nicht manuell beendet, hört es erst nen Stück unter der Grasnarbe auf....ein völlig ungeeigneter Flugmodus für den kleinen Motorsegler, zumal wenn man kein FPV an Bord hat- um genug Zeit zu haben, muss man relativ hoch (aus 100m Höhe hat man, senkrecht runter, dann vielleicht knapp 10 s bis zum Einschlag) und möglichst weiträumig fliegen- nur erkennt man die Mücke dann kaum noch. Mit FPV-Brille wäre das noch ne andere Nummer, da hat man keine Probleme mit der Lageerkennung.
Einmal konnte ich ihn nur noch mit beherztem Griff zum Schalter "Stabilisier-Modus" fangen....in weniger als 10m Höhe.
Der Acro-Modus wird bei diesem Flieger nicht gebraucht, der kommt unverzüglich wieder raus.

Ich fand sogar, dass er nach diesen "Trimm-Flügen" unruhiger in der Luft lag...allerdings war es auch ganz schön windig, gegen den Wind war kaum Strecke zu machen im Segelflug (ab und zu hab ich tatsächlich den Motor dazu genommen, um wenigstens vor mir landen zu können).
Ich werd den rein manuellen Modus wieder reinmachen, und mir dann mal überlegen, wie ich weitere Flugmodi (ich will unbedingt den WP-Modus haben, und auch den NavPosHold) so einbauen kann, dass ich sie auch blind bedienen kann. Das ist das Hauptproblem: zwei Knüppel, nen Poti, und jede Menge Schalter...da muss man gut überlegen, wie man das alles so justiert, dass man das Richtige "blind" findet...

So nebenbei versuche ich, meinen Geiz zu überwinden, um mir ne Runcam Split zu besorgen, das ist das Maximale, was ich dem Drift als Nutzlast noch zumuten möchte. FPV reizt mich immer noch nicht so wirklich, aber ab und zu müssten ganz nette Aufnahmen anfallen...

[oberallgeier]

.. die Grundgeschwindigkeit im Segelflug liegt bei etwa 33 km/h .. Vollgas .. Horizontalflug .. etwa 40 .. Bis etwa 28 km/h .. runter .. langsamer gehts nicht ..

.. aus 100m Höhe hat man, senkrecht runter, dann vielleicht knapp 10 s bis zum Einschlag) ..

Grundgeschwindigkeit 33 km/h . . . ähhh . . . also 36 kmh sind ja genau 10 m/s. Das wären dann allerhöchstens zehn Sekunden. Mit Wölbklappen etwas hoch gehts sicher schneller (weniger Auftrieb also auch weniger Widerstand), aber ob zehn oder nur fünf Sekunden - das Ende wär ja ziemlich vergleichbar.

[Rabenauge]

Du hast recht..es ging auch verdammt fix...dazu kommt ja, dass man im ersten Moment nicht damit rechnet, wenn man "normales fliegen" gewohnt ist.

Du lässt erstmal die Knüppel los, ein halbwegs gescheit getrimmter Flieger (was der Drift durchaus ist) stabilisiert sich dann alleine..ehe du merkst, das _dieser_ es jetzt nicht tun wird...isses ganz schön knapp.
Schon ne komische Sache, mit diesen Flightcontrollern- aber macht auch Spass.

Inzwischen hab ich doch mal ne Doku zu den ganzen Sensoren (es dürften annähernd ein Dutzend sein) gefunden, und rausbekommen, dass ich mir sogar die Entfernung des Fliegers zum Home-Punkt ausgeben kann, sehr gut. Da kann ich auch mal die Reichweite der RC-Anlage rausfinden..einfach geradeaus fliegen bis die RSSI-Warnung kommt, und dann den Wert abfragen.
Da ich zu dem Zeitpunkt den Flieger längst nicht mehr sehen werde, muss ich dann RTH auslösen- theoretisch kann man die "Kartenansicht" des Telemetrie-Skripts zwar auch benutzen, aber nach nem Display fliegen, was zudem zum Teil vom Sendergurt verdeckt wird (zehn Peitscheinhiebe an den Konstrukteur des Sendergehäuses), ist selbst mir dann ein bisschen zu freaky.
Dann lieber automatisches Heimfliegen- das _kann_ der Controller, wie ich ja schon mehrmals ausprobiert hab.

[oberallgeier]

.. Du lässt erstmal die Knüppel los, ein halbwegs gescheit getrimmter Flieger .. ehe du merkst .. isses ganz schön knapp..

Also sagen wir mal dass Drachen (Hängegleiter) auch halbwegs normale Flieger sind. Vor Urzeiten Suche ich bei meinem Lieferanten mal rum : ".. da, probier den .. der XXX hat etliche Loopings hintereinander damit geflogen ..". Hmmm, der XXX war mir bekannt. Also ich nehm das Päckchen, fahr den Tegelberg (bei Füssen/Schwangau) hoch, bau das Ding auf, häng mich ein und . . . runter die Rampe in die Luft.

Es ging ziemlich fix, rauf, runter, links, rechts, rollen, nicken, gieren - es nahm flott zu. Hmmm, blöd, Muffe, tief Luft holen und "Knüppel" festhalten (Steuerbügel starr festhalten und nur DENKEN wo der Fallschirmgriff ist) und dran GLAUBEN, dass das Ding eigenstabil und gedämpft fliegt. Tat es auch, ein paar Minuten - waren in Wahrheit vermutlich nur wenige zig Sekunden - später glitt der Vogel ruhig durch die Luft. Also vorsichtig probieren . . . Es war einfach, ich hatte seine Ansprechgeschwindigkeit unterschätzt - klar, ein paar Loopings hintereinander . . .

Wurde dann ein wirkllich hübscher, easy Flug, ne satte Stunde oder mehr. Fazit: nicht nur Schwanzflieger auch Nurflügler können recht knapp werden ;.-.)

[Rabenauge]

Nuris sind bei falscher Auslegung ziemliche Mistdinger, hehe.
Ich hab ja in den letzten..na sagen wir mal 35 Jahren so _einiges gebastelt.
Viele Eigenkonstruktionen, aber auch nach Bauplänen oder Baukästen. Da lernt man ziemlich was bei- und meine Erfahrungen mit Nurflügeln sind so, dass ich den -ebenfalls zur Auswahl für dieses Projekt stehende- AR Wing eben _nicht_ wollte. Zumal gerade der ein paar Blödheiten hat, die ich mir zumindest anfangs nicht antun wollte: man kann den nicht normal werfen, da er als Nuri keinen Rumpf hat (früher hat man da einfach Griffmulden vorgesehen, auf die Idee kommen die Chinesen offenbar nicht), und zudem der Motor hinten im Heck sitzt, wodurch man bei jeder Landung die Luftschraube auch noch riskiert.

Nen RC-Motordrachen hatte ich auch vor etlichen Jahren mal (und bereue es längst, den damals weggegeben zu haben)- den Skyflex 2000 von Robbe.
Elektroantrieb (noch mit Bürstenmotor und Zahnriemen-Getriebe), riesige Luftschraube, flog hervorragend.
Sehr entspannt zu fliegen- wenn kein ernsthafter Wind war.
Allerdings musste der am Anfang auch erstmal getrimmt werden, das war schon etwas abenteuerlich, danach aber flog der super.

Und nen Rogallo als Raketengleiter (mit ner Modellrakete rauf, die zerlegt sich dann und gibt den Drachen frei, der sich entfaltet und wieder runter segelt) hab ich auch mal gebaut gehabt, interessante Konstruktion, der hatte zwei Segel: den eigentlichen Flügel und davor noch nen kleinen, quasi als Leitwerk. Der könnte sogar noch da sein.