Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

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Im Moment hab ich die Nase gründlich voll von dem Kram.
Seit gestern versuche ich nun verzweifelt, mal _irgendeine_ Firmware auf den Racerstar zu bekommen- und scheitere immer wieder.
Meine Güte, ich habs sogar mit Windows versucht (im Gegensatz zu scheinbar vielen anderen läuft der MissionPlanner bei mir unter Linux geradezu jämmerlich, inzwischen immerhin _überhaupt_).
Liegt wohl daran, dass der ne Menge Microsoft-Gedöns braucht.

Gestern hatte es ja per Bluetooth nicht funktioniert, nun hab ich ein passendes Kabel (und das Ding taucht dann auch auf, meistens als "Ardupilot")- aber keins der Programme, die ich versucht habe (ApmPlanner2, MissionPlanner, QGroundcontrol) bekommt ne Firmware auf das Ding.

Inzwischen habe ich es per INav immerhin geschafft.
Es lebt..auch wenn es nicht das ist, was ich eigentlich wollte.
In INav konnte ich dann zumindest den Beschleunigungsmesser mal zum Leben erwecken, die Anzeige auf dem Bildschirm tut tatsächlich das, was ich mit der Hand mit dem FC veranstalte.

Mal sehen, wieviel Lust ich heute noch hab....für den Moment ist die Luft raus, ein bisschen mit INav spielen werd ich noch, aber dann ist möglicherweise erstmal Feierabend für heute.

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Sodele.
Erste Einstellungen sind gemacht.
Der Weg ist steinig- was aber auch an mangelnder Erfahrung mit solchen Teilen liegt.
Aber nicht nur...beispielsweise ist die BT-Verbindung offenbar nicht besonders gut- eben hatte ich das Teil ne Weile am Fenster liegen (in der Hoffnung, dass es mal nen Sat-Fix bekommt->natürlich nicht), da war kaum Verbindung zu kriegen, auf die anderthalb Meter..
So richtig wundert mich das aber nicht- immerhin sitzt die Antenne fürs Bluetooth-Modul zwischen ner weiteren Platine und dem Stecker für den USB-Anschluss.
Grundsätzlich geht BT _auch_.

Was klappt: das GPS wird erkannt (mehr nicht, mangels Fix), der Akku wird erkannt (und ausgelesen, nebenbei berechnet der FC noch die verbrauchte Strommenge, kann, wenn man die Kapazität eingibt, auch die Restmenge ausgeben), der Beschleunigungsmesser liefert die korrekte Lage im Raum, das Barometer die relative Höhe.
Allerdings driftet es ein wenig..nach unten.
Sehe ich im Moment nicht als kritisch an (der angebliche Höhenverlust, um den mein Tisch hier binnen zwei Stunden geschrumpft sein soll, beträgt grademal 11 cm, der müsste also heute abend irgendwann im Boden verschwunden sein)- das fällt bisher kaum auf, hehe.
Ich behalte da aber ein kritisches Auge drauf...

Anbei noch ein Screenshot von INav- mit den heutigen Fortschritten (das GPS scheint deshalb rot zu sein, weil es keine Daten schickt..es hat ja nix zu schicken).
Immerhin erscheint es..als es noch nicht konfiguriert war, war das Bildchen grau.
Rechts sieht man ein paar weitere Infos...dass hardware health rot markiert ist, kann laut Konsole auch am GPS liegen, oder daran, dass ich zwar die Blackbox (Flugschreiber) schon konfiguriert habe, aber keine SD-Karte drin.

Und ja, der "Flieger" liegt aufm Dach- ich hab ja noch gar nichts in den Drift eingebaut von dem Krempel, die Platine hängt hier an Kabeln mehr oder weniger wild herum.
Wenn ich die flach auf den Tisch lege, stimmt die Orientierung.

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Inzwischen hab ich mich in Inav ganz gut reingefunden.
Sehr hilfreich sind die Erklärungen vom Programmierer....auf deutsch ist relativ wenig brauchbares zu finden, die deutschen Youtube-Leute "machen einfach nach, was sie anderswo gehört haben"- wenn man etwas mehr Tiefe will, ist man bei denen eher an der falschen Adresse...

Das meiste funktioniert inzwischen, dass in den Screenshots das GPS rot ist (wenn es funktioniert, ist es blau) liegt daran, dass ich das im Moment nicht dran habe- das liegt hier lose auf dem Tisch, da _dieses_ GPS in den Ranger kommen wird (beim Kopilot Lite liegt ein baugleiches bei, das werd ich also aus dem Drift gar nicht ausbauen), konstruiere ich da grade ne stylische Halterung für).

Extrem wichtig sind die UART's (wovon der Controller jede Menge hat, siehe Screenshot): dort kann man sich nämlich beispielsweise auch die Bluetooth-Verbindung abschiessen (was mir natürlich passiert war, ich glaub, ich bin in jedem möglichen Fettnäpfchen gewesen).



Der RC- Empfänger läuft inzwischen auch, sogar die Telemetrie (der Flightcontroller liefert zusätzlich jede Menge eigene Telemetriedaten, wenn man alles richtig konfiguriert) funktioniert (beinahe, es gibt noch ein Problem mit nem Telemetrieskript auf der Taranis, was ich gern benutzen würde, das zeigt die Akkuspannung aus irgendeinem Grund nicht an).



Aktuell grübele ich, wie ich die verschiedenen Flugmodi auf der Fernsteuerung einrichten soll, alle, die Inav bietet, werd ich nicht brauchen, aber mehr als drei (die könnte man, wie bisher, einfach mit nem Drei-Stufen-Schalter auswählen) schon.
Und: Inav bietet die Möglichkeit, die Querruder auch als Flaperons zu benutzen- das will ich natürlich haben.
Die Flaps kann ich auf nen Drehpoti legen, aber das mit den Flugmodi...mehr als dreistufige Schalter hat die QX-7 leider nicht.
Da fehlt mir noch ne Idee zu...

Löten muss ich am Controller auch noch mal: er (und auch Inav) bieten die Möglichkeit, nen Stripe WS2812 (Inav unterstützt bis zu 32 Stück) mit anzuschliessen, ich denke aber, mehr als drei werd ich nicht verbauen, da der Drift unbedingt so handlich (das Ding ist aus der Transportschachtel in weniger aus 5 Minuten startklar zu bekommen und genauso schnell wieder eingepackt) bleiben soll- und in den Flügeln und zum Leitwerk eh keinerlei weitere Kabel gehen. Daher müssen die alle ins zentrale Rumpfteil...
Die LED's kann man auch so programmieren, dass sie Status (scharf, oder GPS, oder Akku usw. ) anzeigen- find ich sehr praktisch.

Umgebaut hab ich noch nix- momentan ist ja ausnahmsweise öfter Flugwetter, da will ich den Kleinen gerne startklar behalten. Das Mäusenest da rein zu fummeln wird noch ein grosser Spass...

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Gestern war ich bei reichlich Wind mal wieder mit dem Drift fliegen- und es hat sich gezeigt, dass der immernoch massiv hecklastig ist *grummel
Was bauen die da für nen Sch...
Es gab keinerlei Tendenz zum abfangen, beim Schwerpunkt-Test. Das Ding nimmt die Nase runter, und so bleibt die auch...obwohl ich den Schwerpunkt schon nen cm weiter vorne hab als markiert (und bei nem so kleinen Flügel ist das eine ganze Menge).
Da ich den Drift immernoch ohne FPV-Kamera fliege (und das vermutlich auch noch ne Weile so bleiben wird), hab ich wieder 7g Ballast in die Schnauze gepackt. Langsam sollte ich wirklich über nen grösseren Akku nachdenken....
Mal sehen, ob das morgen mit Fliegen wird....ich _will_ den manuell auch sicher fliegen können, weil ich erst dann weiss, was ich für Ausschläge (zum trimmen) brauche. Das kann ich dann in Inav auch einstellen, so hab ich nen sicheren, manuellen Modus, falls der FC Mist baut.
Das landen hab ich inzwischen auch im Stabi-Modus gelernt: man muss den Flieger nur genau ausrichten, und dann den Controller machen lassen. Wenn der einwandfrei gelevelt ist, setzt der Drift butterweich auf. Punktlandungen vor den Füssen (man wird ja auch nich jünger) sind so allerdings nicht drin- noch ein Grund, das Ding manuell ordentlich fliegen zu können.

Am FC-Controller, der in der nächsten Regenzeit in den Drift wandern soll, hab ich auch fleissig weiter gebaut: an der Software immer wieder mal was, und drei neue Kabel gibts auch: da kommt ein "Streifen" RGB-Led's dran. Ich werd allerdings einzelne benutzen, inzwischen gibts die WS2811 auch schon in 5mm-Ausführung. Das praktische ist, dass man die vom Flugcontroller aus nicht nur in beliebigen Farben ansteuern kann, sondern sie auch Warnungen oder ähnliches ausgeben können, beispielsweise wenn ein Failsave ausgelöst wurde oder das GPS noch nicht so weit ist. Selbst die Motordrehzahl (naja, die Stellung des Gashebels) könnte man farbig visualisieren...
Ich werd vier oder fünf Stück verbauen, die zum einen der Lageerkennung dienen (bei der Mücke immer sinnvoll), aber eben z.B. auch Bescheid geben, wenn das GPS soweit ist.
Das hat zwar eine eigene LED- aber die Schlauköpfe haben die _unter_ der GPS-Platine verbaut. Davon sieht man im eingebauten Zustand _gar nix_.
Erwähnenswert wäre vielleicht noch, dass der Drift ja grundsätzlich schon mit drei Kanälen vollständig geflogen werden kann, ich aber inzwischen _acht_ benutze, die meisten gehen für die Bedienung von Inav drauf (Flugmodi, Trimm-Modi, Scharfschalter...).

Das Telemetrie-Skript für INav macht immernoch Zicken, aber inzwischen kriegt es zumindest den Akku-Füllstand raus.
Ich hab mir aber ne zweite Telemetrieseite eingerichtet, die ohne Skript auskommt, dort kann ich die wichtigsten Daten auch ganz normal anzeigen, und bei Bedarf auch Warnungen ansagen lassen. Das "schicke" Glascockpit von dem Skript ist ja ganz nett, aber wer schaut beim Fliegen schon aufs Display- zumal das ja bei den Taranis so sinnreich unten angeordnet ist, wo es der Sendergurt richtig schön verdeckt...da sind Sprachansagen weit sinnvoller.

Langsam wirds aber wirklich Zeit, dass der FC mal in den Drift kommt- den Kopilot Lite will ich dann in den Ranger setzen, da ich den Kopilot inzwischen gut in Griff habe. Der kann sogar das- bei so hochliegenden Pusher-Antrieben eigentlich beim Start unvermeidliche Nicken problemlos kompensieren. Der Drift zieht nach dem Werfen schnurgerade davon, das klappt nun super.
Das kann ich bei dem grossen Ranger sehr gut brauchen.
Und der soll auch dieses Jahr noch in die Luft, wenigstens mit dem Kopilot.

[Rabenauge]

Sodele.
Inzwischen hab ich auch das GPS "belebt". Da das Ding nagelneu ist, hatte es...gar nix. Und davon keine Ahnung.
Nachdem ich den ganzen Testaufbau gestern den ganzen Abend, bestückt mit nem sehr grossen Akku (dem vom Ranger, 4000mAh), ner Menge Klebeband und nem Besenstiel zum Fenster raus gehalten hatte, gab es immernoch keinen Fix.
Allerdings fanden die Nachbarn die Light-Show gut.
Na immerhin was...

Heute hab ich den ganzen Krempel mal in den Rucksack gesteckt, zusammen mit Fernsteuersender und Tablet, und mich ne halbe Stunde in die Sonne gesetzt.
So konnte das GPS erst mal den Almanach laden...nach ca. 20 Minuten hatte ich tatsächlich nen HDOP unter 10...na also, geht ja.
Zu Hause das gleiche Spiel eben wieder- dieses Mal hab ich nach ner Viertelstunde die Nase voll gehabt, mir ein Stück Alufolie geschnappt, es zwischen Besenstiel und GPS gelebt und siehe da:



Alles schön blau, der Akku grün, nur der kleine Fallschirm ist rot- ich hatte, um zu testen, ob auch das richtig konfiguriert ist, hier den Sender mal ausgeschaltet. Dann wird das Failsave aktiviert, was ich so eingestellt habe, dass der Flieger umgehend auf eine Mindesthöhe steigt (70m, das dürfte für die hiesigen Bäume ausreichen) und zurückkommt.
Dann parkt er in ner Kreisbahn über dem Home.
Damit sollte ein Verlust nahezu ausgeschlossen sein, auch wenn die Funkverbindung abbricht.
Im schlimmsten Fall stellt der Regler den Motor ab (wenn der Akku leer wird), und das Ding landet...

Schon ganz brauchbar. Die angebliche Position wandert zwar ein bisschen hin und her, aber in nem Radius von 1-3m, damit kann man leben. Immerhin ist mein Fenster eher an der Nordseite, da ist nix mit EGNOS.
Auf dem Sender-Display sieht das dann so aus:



Nicht wirklich schön, aber informativ.
Was mir die Meldung oben in der Mitte "nich ok" genau sagen will- muss ich noch rausfinden.
Möglicherweise meint die nur, dass der Flieger (das System hat nicht die geringste Ahnung, dass es in Wirklichkeit nur nen Besenstiel "fliegt" nicht scharfgeschalten ist, was auch stimmt.

Grundsätzlich _müsste_ das System nun eigentlich weitgehend betriebsbereit sein (die Flaperon-Funktion fehlt noch, mal sehen ob ich das heute auch noch hinkrieg).
Jetzt brauch ich nur noch jemanden mit sehr kleinen Händen, Stielaugen und nem noch viel kleineren Lötkolben, der mir das alles mal in den winzigen Rumpf frickelt...

[jmoors]

Hallo Sly,

Wären da nicht die 674 KM zwischen uns, würde ich dich mal besuchen kommen, da ich jetzt genau weiß, wo Du wohnst.

Tolles Projekt! Ich lese gerne weiter mit und freue mich auf die nächsten Schritte.


VG, Jürgen

[Rabenauge]

Hm, wenn du Bier mitbringst....

Den Flaperon-Mischer hab ich gestern dann auch noch aufgesetzt. So kann ich die grossen Querruder für Thermikflüge etwas nach unten fahren, und zum Bremsen (oder um gegen stärkeren Wind voran zu kommen) auch nach oben.
Allerdings gab es an der nächsten Baustelle Probleme:
ich will ja einige RGB-Led's einbauen, zum einen, um die Lageerkennung zu verbessern, aber zum anderen auch um gewisse Meldungen auszugeben.
Dazu hab ich mir nen Zehnerpack (die sollen bei weitem nicht alle in den Drift, der soll ein Motorsegler bleiben, und keine fliegende Disco werden) von diesen Bürschlein geordert:


Der Händler sagt, die sind für 5V, und verweist auf das Datenblatt bezüglich der Anschlüsse- liefert aber keins.
Chip soll der Ws2811 sein.
Inzwischen hab ich sie am Laufen, das Anschlusschema ist wie auf dem Bild:

Weiss zufällig jemand, ob man die in einem Stripe mit den bekannten 5050-Led's mischen kann, die den 2812 haben?