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Thema: Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Noch nicht so ganz.
    Momentan tendiere ich zum Matek F7 (da kommen noch paar Nummern dahinter, die hab ich nicht parat jetzt), weil der sowohl Arduplane als auch INav kann.
    So richtig weiss die Unterschied nämlich offenbar niemand (in einigem scheint Arduplane doch überlegen zu sein, aber da die meisten eher INav benutzen, wird es auch Nachteile zu geben)- daher würd ich mir gerne ne eigene Meinung bilden.
    Der Matek scheint nahezu ein Komplettpaket zu sein, mit sehr vielen Möglichkeiten (externe Sensoren z.B.).

    Eigenbau wird das definitiv nicht-das hab ich nich drauf. Diese Flightcontroller sind inzwischen sehr komplex- kein Vergleich mehr zu den ersten Controllern. Die haben mehrere Spannungsversorgungen drauf, OSD (sie können das ins Kamera-Live-Bild einrechnen), oft nen SD-Slot (Blackbox) oft wird nicht mal PWM vom Empfänger gebraucht (naja gut, das Summensignal oder was vergleichbares), Stabi ist eingebaut...und das Ganze auf 5x5cm oder so.
    Da sitz ich zwei Jahre dran, und hab dann ein völlig veraltetes Ding, was nich besser funktioniert als ein käuflicher, und zudem eher mehr kostet.
    Ganz so weit reicht mein Ehrgeiz dann auch wieder nicht.

    Aber ich denke, ehe da so ein Controller rein kommt, werd ich erstmal sehen, was ich mit openTX alleine schon anstellen kann.
    Das System an sich ist ja schon fast Irrsinn, von den Möglichkeiten her.
    Inzwischen weiss ich, dass es sogar möglich ist, die Telemetrie-Daten im Sender nicht nur auszugeben (per Sprachansage oder Display), sondern damit auch virtuelle Schalter zu betätigen.
    Das heisst: man kann ne Regelung alleine über die Fernsteuerung aufbauen, ohne da selbst eingreifen zu müssen.
    Wie weit das geht, muss ich auch erst noch rausfinden.
    Ich schätze, weiter, als mir so langsam dämmert.

    Was ich schon ausprobiert habe (und das funktioniert auch) in nem RC-Car: Akkuüberwachung per Telemetrie.
    Dann einen Schwellwert definiert (unter X Volt...), ab dem nicht mehr Vollgas gefahren werden kann.
    Klar: das kann jeder vernünftige Fahrtregler, aber der Unterschied ist eben: das passiert im Sender.
    Wenn der Telemetriewert den Wert X unterschreitet, gibt der Sender nich mehr Vollgas.
    Beeindruckend.
    Das Gleiche sollte beispielsweise mit Temperatursensoren gehn, oder nem Staurohr.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von wkrug
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    Ich mag Dich ja nicht frustrieren, aber ich denk mal die aktuelle Verordnungslage lässt dein Projekt nicht zu
    Ob so was ohne spezielle Genehmigungen überhaupt in Deutschland noch möglich ist, wage Ich zu bezweifeln.

    Guck mal hier
    Wenn du noch den "alten" Drohnenschein hast gilt der angeblich noch bis 2022 wenn Du Ihn über einen der Modellflgverbände gemacht hast.
    Neu braucht man den C1 / C3 Kenntnisnachweis zum fliegen eines UAV auf der Wiese.
    Den kriegst Du aber nur mit Versicherungsnachweis und Pilotenregistrierung.
    Maximale Flughöhe 120m - Fliegen nur auf Sicht - oder mit Spotter.

    Dein unterfangen kann im Prinzip nur auf einem Modellflugplatz mit Aufstiegsgenehmigung und auch dort nur auf Sicht ausgeführt werden.

    Kannst ja mal die Diskussion auf verschiedenen Modellflugforen verfolgen.

    Mein Tipp:
    Erkundige Dich vorher über die aktuelle Rechtslage, bevor Du hier Zeit und Geld investierst.

  3. #13
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Gerdchen
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    Es ist schon erstaunlich, was diese neuen Flight Controller drauf, oder besser drin haben. Für den Preis entwickelst und baust Du kaum was vergleichbares. Allein an der Software würde man ewig rumwerkeln. Der erwähnte "Matek F7" hat immerhin einen STM32F7xxx drin.
    Mit dem FrSky-System hab ich auch schon lange geliebäugelt, ich bin immer noch mit MC24/35MHz und Nasenbohrerantenne unterwegs. Ja solche Ewiggestrigen Figuren gibts tatsächlich noch.
    Was mich bei meinen bisherigen Überlegungen umgetrieben hat, wie eine automatische Landung funktioniert. Ohne halbwegs präzise Höhenmessung kann ichs mir nicht richtig vorstellen.
    Barometrische Messung ist eigentlich nicht genau genug. Es ist ja wahrscheinlich ein Unterschied, ob der Flieger noch 3m, oder bloß noch 80cm über Grund ist. Gerade in der Endphase sind Bodenverwirbelungen und Windböen gefährlich. Wie will man feststellen, dass der Flieger gerade 2m nach oben gezerrt wurde.

    Zitat Zitat von wkrug Beitrag anzeigen
    Dein unterfangen kann im Prinzip nur auf einem Modellflugplatz mit Aufstiegsgenehmigung und auch dort nur auf Sicht ausgeführt werden.
    Ja, genau. Ich habe z.B. das Glück, dass unser Modellflugverein ein ansehnliches Gelände auf einem ehemaligen Militärflugplatz gekauft hat. Da lässt sichs entspannt fliegen. Hier gibts auch keine Einschränkungen hinsichtlich Verbrenner und Turbine.
    Geändert von Gerdchen (19.03.2021 um 10:01 Uhr)

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von wkrug
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    ob der Flieger noch 3m, oder bloß noch 80cm über Grund ist
    In der letzten Elektor ist der Aufbau einer RTK Station beschrieben, die dann für den Rover Genauigkeiten im Sub Zentimeterbereich bringen soll ( Sparkfun ).
    Ich könnte mir auch eine optische Abstandsmessung zum Boden wie bei Autofokus vorstellen ?!

    Ganz ohne Fehlerkorrektus ist GPS wohl gar nicht geeignet ( 10 bis 100m Fehler ).
    Da trifft das Modell ja nicht mal die Landebahn.

  5. #15
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    GPS kann man zur groben Peilung nehmen, um in den Bereich eines Landesystems hinein zu fliegen oder generell, um einen Kurs auf lange Distanz zu halten, danach wird es dann komplizierter (s. ILS). Würde man nur nach Bodenabstandsmessung gehen, wäre das ja ein Auf und Ab beim Landen (Berge und Hügel beim Landen überfliegen).

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. ob der Flieger noch 3m, oder bloß noch 80cm über Grund .. Bodenverwirbelungen und Windböen ..
    Ich habe ja (sozusagen) nix mit Modellflug zu tun. Aber - bodennah und Starkboe - kenn ich: Anflug im Drachen - ich bin gut drauf, nehm den Steuerbügel zur Brust und komme im Final mit 60++ über die Wiese. Gras in Griffnähe - weniger als 0,5 mGND. Es kommt ne Böe und hebt mich hoch. Auf etwa 15 m, dann Windstille. Ich brauche 30 m Höhe zum Abfangen :-/ , also steht dem Genickbruch nix im Weg. Beim Segelfliegen slippt man da und hat den Flügel als Crashzone, nur was tu ich im Drachen? Ich rutsche (drück mich) links rüber, schmiere über die linke Fläche ab und - steh auf der Wiese. Der linke Flügel ist hinüber aber ich habe NIX!

    Zurück zum Thema Final und Höhenmessung:
    15 m sind etwa 2 hPa - 1,8 mbar (jeweils Differenz auf NN). Bei 50 kmh ist der Staudruck rund 1,2 mbar, bei 40 kmh 0,4 mbar . . . Δp0,8 mbar sind etwa 7 HM . . . sprich: barometrisch geht da wohl nix (abgesehen davon dass der Energiegehalt in dem Bereich extrem niedrig ist). Ultraschall hat bei Auflösung bis max 10 m auch ne Reaktionszeit von ca. 0,1 sec. Und US (oder IR) über Grasnarbe ? ? ? Gibt das überhaupt ein nutzbares Echo? Also bei IR überm Teppichboden bei mir daheim brachte öfters Störungen bei senkrechtem bis schrägem Anstrahlen.

    Frage: wie misst man da im Modellflugbereich ? ?

    Sorry, ich fand das Problem doch interessant/wichtig.

    .. Elektor .. RTK Station .. Genauigkeiten im Sub Zentimeterbereich .. optische Abstandsmessung .. wie bei Autofokus ..
    Hmmm. Muss ich mir mal ansehen - das klingt ja überraschend.

    [OT]Sorry, ich grins mich grad eins: im WKII sind für Nachtlandungen Ketten (die runterhängen) angeblich im Gebrauch gewesen.
    Geändert von oberallgeier (19.03.2021 um 13:44 Uhr)
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Unerwartete abrupte Bewegungsänderungen
    würde ich mit Beschleunigungssensor erfassen.

    Gruß
    AR

  8. #18
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Gerdchen
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    GPS-RTK ist wahrscheinlich erstmal zu aufwendig. Aufgrund der möglichen Unsicherheiten bei US und IR -Messungen habe ich mich vor einiger Zeit mal für die handelsüblichen Radarsensoren interessiert.
    https://www.conrad.de/de/p/rsm2650-r...mm-506343.html
    Die haben allerdings den Nachteil, dass sie ohne Tricks keine direkte Entfernungsmessung ermöglichen. Die detektieren nur Bewegungen in der Sichtachse des Sensors. Damit könnte man eventuell eine bestimmte geringe, ungefährliche Abstiegsgeschwindigkeit oder Sinkrate "programmieren". Die Reichweite soll bei ca. 10m liegen.
    Geändert von Gerdchen (19.03.2021 um 13:19 Uhr)

  9. #19
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    Nur mal so als Idee: da ja heue schon was mit Kamera geht, warum nicht ein eindeutiges optisches Signal, auf Sicht, verwenden. Wie ein extrem helles rotes Licht (Laser oder anderes stark gebündeltes). Dann kann man navigieren, indem der Lichtpunkt immer in der Mitte des Bildes gehalten wird. Man sollte dann nur nicht zu steil anfliegen, sondern immer aus genügend Entfernung (was man mit GPS feststellen kann). Bei 2m Spannweite würde ich mal von 50 bis 100m ausgehen. Also man müsste bei 100m Entfernung zum Ziel die Anflughöhe erreicht haben, wenn der Zielmarker, in der Mitte, eines Bildes, einer Kamera gehalten wird. Ab einer gewissen Höhe, kurz vorm Aufsetzen muss dann die Nase nach oben gezogen werden, so weit, dass eine saubere Landung möglich ist und die Geschwindigkeit muss während des Anflugs kontrolliert gesenkt werden. Also Landeklappen ausfahren. Wenn alle Parameter stimmen, sollte im letzten Abschnitt das Flugmodell von allein aus einer geringen Distanz aus der Luft auf die Erde fallen und mit dem Fahrwerk aufsetzen. Direkt danach muss die Nase nach unten gedrückt werden, damit der Flieger am Boden bleibt. Nach dem Wind (Böen) richtet sich auch, wie man anfliegt. Man muss ja auch gegen die Kräfte beim Anflug dagegen halten.

  10. #20
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Elektor .. RTK Station beschrieben, die dann für den Rover Genauigkeiten im Sub Zentimeterbereich bringen soll ..
    elektrostore - SparkFun RTK Surveyor
    .. eine klare Sicht zum Himmel ..
    Im Position Modus empfängt .. von einer vom Benutzer bereitgestellten Antenne .. Genauigkeit von etwa 300 mm ..
    Eine Basis wird oft in Verbindung mit einem zweiten Gerät verwendet, das auf "Positionierung mit RTK" eingestellt ist, um die relative Genauigkeit von 14 mm ..
    Horizontale Positionsgenauigkeit: 2,5 m ohne RTK .. 0,010 m mit RTK ..
    Interessant wären ja Angaben über die vertikale Genauigkeit. Die hab ich nicht gelesen/gefunden. 300 mm Genauigkeit ist vermutlich die äusserste Grenze - egal welches Fahrwerk und welcher Landegrund.

    Nachtrag zu 11:49 #16: Barometrisch müsste für ne Landung zum Flieger der Luftdruck@GND bereitgestellt werden. Im Flieger könnte wohl ne sauber kalibrierte TEK-Düse als Druckmesssonde benutzt werden (aber das ist jetzt schon Vermutung - basiert auf eigene Erfolge mit ner ziemlich perfekt kalibrierten TEK-Düse Irving-Typ-modif. an meinem Drachen).
    Geändert von oberallgeier (19.03.2021 um 13:46 Uhr) Grund: Nachtrag: TEK Typ
    Ciao sagt der JoeamBerg

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