Mini-Staubsauger (Roboter)

[Moppi]

@inka, sieht zumindest von der Größe her gut aus. Aber läuft das auch an jeder Ecke rund? Welche Chassisgröße (Durchmesser) denkst Du damit hin zu bekommen?

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Standard ist bei UNO 490Hz und 980Hz. Aber ich habe da was gefunden, ganz nett: https://arduino-projekte.webnode.at/...rung/fast-pwm/
Demnach wäre die höchste Frequenz 62500Hz.

Aber ich bin schon weit weg von PWM etc. Werde wahrscheinlich mit einem Regler mehrere Geschwindigkeiten (wenigsten und voraussichtlich zwei Stufen und Stop - sollte ausreichend sein) - ohne PWM - umsetzen. Abgestimmt über Trimmer. Umpolen über Relais. Ohne Kontrolle der Motorgeschwindigkeiten. Mal sehen ob das den Zweck erfüllend funktioniert. Mit den vier Rädern fährt das Ding jedenfalls geradeaus, wenn die Spannung an allen Motoren identisch ist (auch wenn die nicht alle 100% gleich schnell drehen). Wenn die Stoßstange funktioniert, zusammen mit Lichtschranken, könnte ich ein bisschen was zusammenlöten und das ausprobieren.

Die Räder machen mir noch Sorgen, das wird vielleicht noch etwas kniffelig. TPU hält auf der Motorwelle nicht wirklich gut, gibt irgendwann nach und die Welle dreht durch. Müsste ich evtl. eine Felge aus PLA drucken und auf die Welle aufkleben (mit Zweikomponentenkleber?), danach eine Bereifung aus TPU drauf ziehen. Vorteil: die Bereifung ist tauschbar und es sieht schicker aus

[inka]

@inka, sieht zumindest von der Größe her gut aus. Aber läuft das auch an jeder Ecke rund? Welche Chassisgröße (Durchmesser) denkst Du damit hin zu bekommen?

ich gehe von einem chassis mit einem durchmesser von 80mm aus. Die rollen drehen recht leicht und gleichmässig auf den wellen, allerdings brauche ich noch zwei räder um das zu testen. Es ist ja nicht so, dass das ein schneller flitzer werden soll, der soll sich gemütlich bewegen. Was für mich wichtig war ist das drehen auf der stelle. Wie willst Du bei 4 rädern z.b. wenden?

[Moppi]

Wie willst Du bei 4 rädern z.b. wenden?

So, wie mit 2 Rädern auch. Beide Räder einer Seite funktionieren zusammen, wie ein Rad.

[021aet04]

Du möchtest die Motoren analog steuern?

Ich würde das auf keinen Fall machen, da hast du zu viel Verluste.

Ich würde PWM einsetzen.

Ich kenne die Arduino IDE nicht (habe sie installiert aber nur wegen 3d Drucker).
Soweit ich aber weiß kann man dort auch direkt die Register beschreiben. Man müsste dann eben die TCCRx-Register
und das OCRx-Register direkt beschreiben, hat aber die komplette Kontrolle über die PWM.

Man könnte auch mit der PWM Frequenz die Kraft am Motor einstellen, das habe ich einmal bei einer Eingangstüre so gemacht.
Je höher die Frequenz, desto weniger Kraft hat der Motor (wegen der Induktivität).


Und mit Störungen durch PWM hatte ich noch nie ein Problem.


Ich würde auf analoge Leistungselektronik (Motoransteuerung, Spannungsversorgung,....), wegen den Verlusten, verzichten.
Speziell wenn es sich um ein Akku/Batterie betriebenes Gerät/Fahrzeug handelt.

Zusätzlich würde ich auf moderne, effizientere Komponenten setzen (z.B. statt L298 eine moderne Alternative).


MfG Hannes