Mini-Staubsauger (Roboter)

[Moppi]

ich wollte drei Stepper verwenden

wenn man die etwas ordentlicher montiert und nicht nur reinwirft wie ich hier, kann ich mir vorstellen, dass es eine drei-motor-einheit geben würde, die nicht über den aussendurchmesser des minisaugers geht (85mm). In der mitte, im dreieck zwischen den motoren könnte die verlängerte saugöffnung nach unten gehen. Auch der jetztiger saugt ja in der mitte zwischen den bürsten...

Das ist nicht schlecht gedacht. Der saugt ja nur in der Mitte. Leider eben nur in der Mitte. Deswegen muss man den viel bewegen, weil diese Öffnung klein ist. Aber trotzdem: stimmt natürlich, man kann das Loch einfach nach unten mittig anlegen. Dann brauchst Du nur eine Verlängerung nach unten und könntest beides kombinieren. Mecanum - Räder sind nur immer breiter. Unter 2cm Breite (gar unter 1cm) wird schwierig, solche habe ich noch nicht gesehen. Am Ende zählt ja der Durchmesser zu den Außenkanten, inkl. Räder.

[Moppi]

Ich spreche von den bestellten N20-Motoren (Getriebe). Vier Stück, auf jeder Seite zwei. Kette war mir dann doch zu kompliziert, vielleicht funktioniert das mit 4 Rädern auch. Ich habe zurzeit ein Rad mit ~5mm Breite veranschlagt. Es sollen alle 4 Motoren und Räder innerhalb des Radius von 45mm untergebracht werden. Stützrad war nichts, benötigt viel Platz. Diese Allseitenräder habe ich nicht als schmale Ausführung gefunden. Das ist ja auch durch die Bauart bedingt.

[Moppi]

Auf die Größe habe ich den Antrieb erst einmal untergebracht. Die nächste Herausforderung: den L298N unterzubringen. Im Größenverhältnis ist das ja doch ein Riesenteil. Falls das irgendwie nicht so will, wie es sollte, baue ich das irgendwie etwas fliegend auf und dann lasse dafür evtl. eine Platine herstellen, wenn alles fertig ist und fest steht, was ich noch alles so dafür benötige. 328P-PU kann ich verwenden, ein wenig Kleinkram, wie Spannungsregler usw.

Bumper weiß ich noch nicht, wie ich das lösen kann. Ob ich da einfach mal Micro-Endschalter anbaue? - Ich muss dann ja dafür auch ein Schild drucken, das um das Chassis herum führt. Mangels Erfahrung und Übung weiß ich aber noch nicht, was hier die Einfachste Lösung wäre.

[inka]

Auf die Größe habe ich den Antrieb erst einmal untergebracht. Die nächste Herausforderung: den L298N unterzubringen. Im Größenverhältnis ist das ja doch ein Riesenteil. Falls das irgendwie nicht so will, wie es sollte, baue ich das irgendwie etwas fliegend auf und dann lasse dafür evtl. eine Platine herstellen, wenn alles fertig ist und fest steht, was ich noch alles so dafür benötige. 328P-PU kann ich verwenden, ein wenig Kleinkram, wie Spannungsregler usw.

Die leiterplatte könnte ringförmig sein und quasi eine elektronische zwischenetage bilden? Evtl. etwas flexibler gestaltet sodass sie auch für andere antriebssyteme des minisaugers verwendet werden könnte?

Bumper weiß ich noch nicht, wie ich das lösen kann. Ob ich da einfach mal Micro-Endschalter anbaue? - Ich muss dann ja dafür auch ein Schild drucken, das um das Chassis herum führt. Mangels Erfahrung und Übung weiß ich aber noch nicht, was hier die Einfachste Lösung wäre.

normale microschalter mit einem langen hebel werden oft verwendet, beim RP6 z.b.

Bild hier  

[Moppi]

Die leiterplatte könnte ringförmig sein und quasi eine elektronische zwischenetage bilden? Evtl. etwas flexibler gestaltet sodass sie auch für andere antriebssyteme des minisaugers verwendet werden könnte?

Wie sich so eine Leiterplatte dann einfügt, muss man sehen. Dick genug ist sie, dass sie auch was tragen kann. Dafür gäbe es die Abstandshalter, die man fest verschraubt, dann kann man weitere Teile dort befestigen.

Flexibler für andere Antriebssysteme? - Ist ein L298N flexibel genug?

Danke für das Bild! Bilder sagen ja mehr als tausend Worte... Microschalter mit langem Hebel, wird es wohl vermutlich dann auch werden. Da kann man gleich den Schild an den Hebeln befestigen, das sollte bei der Größe vielleicht ausreichen.

[inka]

Flexibler für andere Antriebssysteme? - Ist ein L298N flexibel genug?

wie viele wären denn drauf? Was hälst Du von ULN2003?

[Moppi]

Na einer wäre drauf. Für zwei DC-Motoren. Linkslauf, Rechtslauf, PWM-Ansteuerung.

Was hälst Du von ULN2003?

Habe ich nicht zuhause. Noch nie damit experimentiert.

Schrittmotoransteuerung oder DC-Motor-Ansteuerung ist ja schon ein Unterschied. Für den Fall hier in der Anwendung braucht es keine Schrittmotoren. Das Problem hier ist der Platz. Insofern würde ich eine möglichst kleine Platine vorsehen, für zwei DC-Motoren. Beim ULN müsste man mehrere Kanäle parallel nehmen, wegen der Leistung, wenn das möglich ist? 500mA könnten etwas knapp werden?
Also da ich mit dem ULN noch nichts gemacht habe... Gibt es ein Schaltbild dazu, wie man damit H-Brücken bis 2A aufbaut? Wo geht denn bei dem ULN die Wärme dann hin? Und wie ist das mit PWM über den ULN?

MfG