Ich finde das ein super Projekt.
Einen Vorschlag hätte ich aber zum Motortreiber. Der L298 ist schon sehr alt und hat einen relativ hohen Verlust.
Ich würde da was moderneres, effizienteres einbauen. Z.b. den L6205, am Besten ist es wenn du bei den Herstellern (ST, LT,....) nachschaust, was es so gibt.
MfG Hannes
Ok, wusste ich noch nicht, Danke!
Beim ULN2003 bin ich am überlegen: man darf Ausgänge parallel schalten. Problem ist aber die Wärmeabfuhr, bei so einem IC im DIL-Gehäuse. Dann könnte man noch einen Kühlkörper drauf kleben. Aber mehr als 1.5A bekommt man dann womöglich nicht da raus, ohne den Chip zu zerstören. Was die Schrittmotoren angeht, wie steuert man mit einem IC drei Schrittmotoren an? So viele Ausgänge hat der nicht, wenn jeder Schrittmotor vier Wicklungsanschlüsse besitzt. Man kann auch mit einem L298N Schrittmotoren ansteuern.
Insgesamt gefällt mir bloß die Sache mit dem PWM gar nicht. PWM = Störungen der übrigen Elektronik bzw. auf der Versorgungsspannung. Der 328P z.B. macht gar kein PWM im 20kHz-Bereich. Außerdem, wie ist das mit Leistungsverlust, bei PWM-Ansteuerung, gegenüber ungepulster Gleichspannung? War PWM da nicht im Nachteil?
Du brauchst schon 3 ULN2003 für 3 schrittmotoren. Könnte dann (allerdings hier mit DRV8825) so aussehen
80mm durchmesser, 30mm hoch, dann drüber eine akku-etage und erst dann der leichte saugermodul...
ich habe noch ein beitrag gefunden. DRV8825 mit einem DC-motor
weiss allerdings nicht wie ernst man sowas nehmen kann...
Es gibt aber in ähnlicher form wie der 8825 auch treiberplatinchen für DC-motoren. Von Pololu glaube ich, natürlich auch in china...
gruß inka
Ich bin drauf und dran, selber was mit Spannungsreglern zu bauen (weil 6V für die Motoren und die anderen haben gar nur eine Nennspannung von 3,7V), und zum Umschalten Relais zu nehmen. Relais mögen zwar "altmodisch" und damit eine gewisse Attraktivität nicht besitzen, haben aber den großen Vorteil, dass sie keine großen Kühlbleche benötigen. Auch einen DC/DC-Konverter wollte ich aussparen, wegen der Störungen. Fraglich ist, ob die Ripple-Spannung dann stören würde. - Natürlich spätestens bei der AD-Wandlung für die Spannungsmessung oder anderes. Mögliche Lösung: Spannungsregler, für jede Seite einen, und Relais, für jede Seite eins ? - Wie wäre es damit? Ich meine den Platz muss man schon im Auge behalten, der ja praktisch nicht vorhanden ist.
Da Du von spannungen sprichst. Mein minisauger hat zwei AA-batterien, also im besten fall 3V. Die saugleistung - ich habe schon darüber geschrieben, ungenügend...
Ich habe noch so modelle gesehen (und in china bestellt) mit USB anschluss zum laden, die haben 3.7V lipos, da sieht es vielleicht schon etwas anders aus beim 3V motor? Allerdings auch nur eine zeitlang...
Ich weiss nicht, von welche betriebsdauer gehst Du denn eigentlich aus? Da ich keine unerreichbaren ecken in der wohnung habe, betrachte ich diesen versuch eher als eine auf'm tisch fahrende coladose, die krümmel sammelt und aufpassen muss um nicht von tisch zu fallen. Also ich gehe - mit ausreichender saugleistung - von maximal 20 minuten laufzeit aus...
Aber mann könnte ja in der akkuetage auch 7.4V lipos unterbringen?
gruß inka
Ich denke an 1000mAh-Akku (LiPo). Mein großer Versuchsroboter benötigt im Stillstand, mit 2x NEMA17-Haltestrom und übriger Elektronik ... zwei A4988 mit viel Abwärme, 4x ATmega328 und einem nodeMCU im Netzwerkbetrieb und einem 7806 + mehreren LDO-Spannungsreglern und dem Regler auf dem nodeMCU, ziemlich genau 1000mAh. Das bedeutet, der Kleine würde gut und gerne etwa 1 Stunde fahren. Mindestens aber 1/2 Stunde. Das ist dann etwa identisch zu der Laufzeit des großen Saugroboter. Kommt aber drauf an, wie viele Saugmotoren ich verbaue. Gedacht habe ich an zwei bis drei. Der könnte dann dennoch etwa eine halbe Stunde durchhalten. Falls aber die Höhe da ist (und das ist wahrscheinlich) könnte ich auch zwei 1000mAh-Akkus verbauen.
Das mit den Störungen der Elektronik bei Einsätzen der PWM kenne ich nicht - trotz häufiger PWM-Anwendungen mit kleinen und größeren (bis ca. 12V, >4A) Motoren.Zitat von Moppi
Der 328P macht bei 16 MHz-CPU-Takt ne PWM-Frequenz bis gut 67 kHz, bei 20 MHz-Quarz entsprechend mehr (jedenfalls macht der das bei mir *gg*). Das läuft dann als Hardwarelösung. Ob die arduino-Software das beim 328P hinkriegt weiß ich aber nicht. Ne 20 kHz-PWM hatte ich noch nie angestrebt, dürfte aber schon möglich sein. Ob aber 20 kHz für Motorlösungen sinnvoll sind? Von (so?) hohen Frequenzen wird allseits wegen hoher Verluste abgeraten.
Ciao sagt der JoeamBerg
@inka, sieht zumindest von der Größe her gut aus. Aber läuft das auch an jeder Ecke rund? Welche Chassisgröße (Durchmesser) denkst Du damit hin zu bekommen?
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Standard ist bei UNO 490Hz und 980Hz. Aber ich habe da was gefunden, ganz nett: https://arduino-projekte.webnode.at/...rung/fast-pwm/
Demnach wäre die höchste Frequenz 62500Hz.
Aber ich bin schon weit weg von PWM etc. Werde wahrscheinlich mit einem Regler mehrere Geschwindigkeiten (wenigsten und voraussichtlich zwei Stufen und Stop - sollte ausreichend sein) - ohne PWM - umsetzen. Abgestimmt über Trimmer. Umpolen über Relais. Ohne Kontrolle der Motorgeschwindigkeiten. Mal sehen ob das den Zweck erfüllend funktioniert. Mit den vier Rädern fährt das Ding jedenfalls geradeaus, wenn die Spannung an allen Motoren identisch ist (auch wenn die nicht alle 100% gleich schnell drehen). Wenn die Stoßstange funktioniert, zusammen mit Lichtschranken, könnte ich ein bisschen was zusammenlöten und das ausprobieren.
Die Räder machen mir noch Sorgen, das wird vielleicht noch etwas kniffelig. TPU hält auf der Motorwelle nicht wirklich gut, gibt irgendwann nach und die Welle dreht durch. Müsste ich evtl. eine Felge aus PLA drucken und auf die Welle aufkleben (mit Zweikomponentenkleber?), danach eine Bereifung aus TPU drauf ziehen. Vorteil: die Bereifung ist tauschbar und es sieht schicker aus
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