Das mit den Motoren sieht interessant aus. Solche Schrittmotoren habe ich nicht. Diese Räder habe ich nicht. Es gibt zwar schmale NEMA-Stepper, aber die haben auch kaum Kraft, das dürfte nicht funktionieren. Bei den Mecanum-Rädern braucht man etwas mehr Kraft, glaube ich, oder wie ist das im Gegensatz zu normalen DC-Motoren? - Da sind doch immer Reibungsflächen, schiebt so ein Antrieb dann nicht über die Räder in verschiedene Richtungen? Hoffe, Du verstehst mich.
Welche Größe haben die Mecanum-Räder? Vom Prinzip kann ich mir so einen Antrieb auch vorstellen, weil bei einer kleinen Baugröße ein Hilfsrad (Stützrad) auch viel Platz benötigt. Das muss dann auch eine gewisse Größe haben, wenn man damit über Schwellen fahren will. Wie ist das mit Mecanum über Schwellen, im Vergleich zu normalen Rädern? Die normalen Saugroboter fahren ja doch ganz anständig über jede Kante bis zu einer gewissen Höhe (~1,5cm).

Mit den Bürsten ... da kann ich nichts sagen. So was habe ich nie versucht. Wenn Gewicht und Bürstenhärte zusammenpasst und die Drehgeschwindigkeit passt, könnte sich das auch vorwärts bewegen. Die Frage ist dann nur, wie genau und wiederholbar die Bewegungsrichtung ist.

Viele Fragen...

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Mir ist noch was eingefallen für die Größe: Kettenantrieb. Evtl. eine Lösung? Braucht kein Stützrad, fährt über Hindernisse, Kettenantrieb auf jeder Seite nicht länger als 5cm bis 6cm, Breite der Kette .. würden 5mm bis 1cm genügen? Könnte ich mir vorstellen.

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Ich habe den Tischhandsauger ausprobiert, mit 2 AA von VARTA. Hört sich schlimm an, saugt aber auch Salz auf. Das hatte ich jetzt extra ausprobiert. Die Technik funktioniert.

Dann habe ich ein paar N20-Motoren bestellt, mit ~30u/min. Will sehen, ob zwei pro Seite, einfach parallel betrieben, funktionieren. Dann braucht es kein Stützrad und das Teil müsste sich drehen können. Die Räder will ich versuchen aus TPU zu drucken. Mal sehen, wie sich das schlägt. Vom Drehmoment erhoffe ich mir nicht all zu viel, aber da das zwei pro Seite sind und insgesamt vier zum geradeaus fahren, könnte das vielleicht passen, wenn der Rest drum herum nicht zu schwer wird. Ich habe noch einen L293N, das sollte dazu passen. Einen Nano habe ich auch noch und einen 1000mAh-LiPo. Dann fehlen für das Erste nur noch Berührungsschalter. Einen 7806 habe ich auch noch, um den Nano zu versorgen (habe ich hier schon anderweitig gemacht). Da der Mini-Tischsauger in der vorliegenden Form auch funktioniert, wäre es vielleicht einen Versuch wert, eine Düse dafür zu drucken, die zum Rand des Gefährtes führt.