Hallo,

vielen Dank für eure vielen Antworten! Sorry, dass ich erst jetzt wieder schreibe.

Auf unserer Website kann man sich vielleicht einen kleinen Eindruck von der Situation verschaffen: http://www.hfc-suhl.de/
Also wir haben einen Höhlengang, der in seiner natürlichen Form etwa zur Hälfte mit Schlamm gefüllt ist. Auf knapp 60m haben wir diesen Schlamm schon weggegraben. Zum Abtransport haben wir bisher eine Kiste auf Rollen benutzt, aber da der Weg natürlich immer länger wird, je weiter wir graben, soll jetzt was Automatisches her. Dazu haben wir das Gerät auf dem Bild zusammengetüftelt.

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: Rolf Babucke 2016_20kb.jpg Hits: 15 Größe: 63,4 KB ID: 35452

Prinzipiell haben wird schon Erfahrung mit Robotern in dieser Umgebung: Mit einem kabelferngesteuerten Kettenfahrzeug (Bilder finden sich auch auf der Seite) sind wir schon in die Bereiche vorgedrungen, in die noch kein Mensch reinpasst. Die selbstfahrende Transportkiste soll aber ohne Fernsteuerung ihren Weg finden können. Sie ist ca. 40cm breit und der Abstand zwischen Oberkante Roboter bis zur Decke kann bis etwa 30cm betragen, auf die Entfernung sollte die Navigation noch funktionieren.

Wir haben auch überlegt, mit Hilfe von Ultraschall in der Mitte zu fahren. Das Problem ist, das der Gang ziemlich ungleichmäßig geformt ist und der Roboter durch manche Stellen nur dann durchpasst, wenn er außerhalb der Mitte fährt. Deshalb die Überlegung, mittels einer Führungslinie den Pfad explizit vorzugeben.

Optische Verfahren sind wegen des Drecks unpraktisch, deshalb wollten wir das möglichst elektromagnetisch lösen: Da könnte man sowohl Führungsdraht als auch Empfäger gut schützen.

Statt eines Einfachen kann es natürlich auch ein Doppeldraht sein. Aber, wenn mich meine Physikkenntnisse nicht im Stich lassen, löschen sich die Felder der beiden Drähte gegenseitig aus, wenn der Strom darin in gegensätzliche Richtungen fliest. Also müssen die Drähte wohl einen gewissen Abstand haben, was den Verlegungsaufwand etwas erhöht.

Wir werden demnächst mal ein paar Experimente machen: Signalanalgenerator an eine Drahtschlaufe und versuchen, mit einer Relaisspule und dem Oszilloskop was zu empfangen.

Viele Grüße,
Däumling