Fällt mir gerade ein: die Getriebe gibt es auch mit Hall-Encodern, die dann direkt auf der Motorwelle sitzen.
Da hast du ne deutlich höhere Auflösung.
Lässt sich leider an denen, die das nicht haben, wohl kaum nachrüsten, weil man ne längere Motorwelle braucht...
https://www.dfrobot.com/product-1457.html