Auslegung Schrittmotoren für Greifarm

[Scio]

Also ich habe jetzt ein wenig gerechnet und auf Stepperonline nach Motoren geschaut. Wenn ich in meiner Rechnung keinen Fehler habe, brauche 8,7Nm Haltemoment. Mit dem Tipp von oberallgeier sind es also aufgerundet 17,5Nm. Bei den Nema 23 Motoren die ich so gefunden habe hatte ich immer das Problem, das diese entweder nicht die nötige Kraft hatten oder die Kraft nur im Bereich von 10-20RPM (0,16-0,3 RPS) ausreichend groß war. Bleiben mir also nur noch die Nema 34 Motoren? Diese sind ja schon die richtig dicken Dinger, das kommt mir alles etwas überdimensioniert vor. Habe ich etwas übersehen?

Bei vielen Motoren war allerdings auch keine Drehmomentkurve dabei... Vor allem bei denen mit Präzisionsplanetengetriebe....

[Moppi]

Ich habe auch mal geschaut und bin auf einen Nema17 mit 45Ncm Haltemoment, mit 15:1 Getriebe, gekommen. Davon 2 Stück. Dann komme ich auf die ~50cm Armlänge auf ein Gewicht von ca. 2,4kg. Das, was der gesamte Arm wiegen dürfte (voraussichtlich wiegen könnte), inkl. Nutzlast und ohne den Standfuß und die Motoren unten.

Je nach Ansteuerung kann man mit etwa 30% Drehmomentverlust im Betrieb rechnen.

MfG