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Thema: Auslegung Schrittmotoren für Greifarm

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Ich habe auch mal geschaut und bin auf einen Nema17 mit 45Ncm Haltemoment, mit 15:1 Getriebe, gekommen. Davon 2 Stück. Dann komme ich auf die ~50cm Armlänge auf ein Gewicht von ca. 2,4kg. Das, was der gesamte Arm wiegen dürfte (voraussichtlich wiegen könnte), inkl. Nutzlast und ohne den Standfuß und die Motoren unten.

    Je nach Ansteuerung kann man mit etwa 30% Drehmomentverlust im Betrieb rechnen.

    MfG

  2. #12
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Ich habe auch mal geschaut und bin auf einen Nema17 mit 45Ncm Haltemoment, mit 15:1 Getriebe, gekommen. Davon 2 Stück. Dann komme ich auf die ~50cm Armlänge auf ein Gewicht von ca. 2,4kg. Das, was der gesamte Arm wiegen dürfte (voraussichtlich wiegen könnte), inkl. Nutzlast und ohne den Standfuß und die Motoren unten.

    Je nach Ansteuerung kann man mit etwa 30% Drehmomentverlust im Betrieb rechnen.

    MfG
    Wie sind da die Drehzahlen? Wenn die Motoren nur 5 RPM schaffen, weil sonst das Drehmoment zu stark einbricht wäre das eher kontraproduktiv

    Grüße Scio

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Die Drehzahl ist doch zu vernachlässigen, ich habe nicht gelesen, dass Du eine Geschwindigkeit vorgegeben hättest. Dann müsstest Du nach der Drehmomentkurve schauen, um danach dem Motor auszusuchen. Oder Du dimensionierst das so, dass sowieso viel zu viel Drehmoment vorhanden ist, so dass 30% kein Verlust keine Rolle spielen.

    Das Problem ist, dass Du immer mehr Gewicht bekommst. wahrscheinlich ~ bis zu 1kg zusätzlich, durch die Antriebseinheit an dieser Stelle.

    MfG

    - - - Aktualisiert - - -

    So weit ich mich erinnere, liegt das größte Drehmoment bei einer mittleren Geschwindigkeit an. Deswegen erwähnte ich mal die 1s/Umdrehung (etwa). Das habe ich aber nie nachgemessen oder so. Aber es geht auch schneller als 1U/s, etwa 4U/s (oder gar noch mehr) und langsamer natürlich immer.

    Etwa 7s für 180° finde ich persönlich noch i.O.
    Nicht zu vergessen, dass Masse in Bewegung gebracht wird. Wird die Beschleunigung zu hoch, kommt es zu Schwingungen, beim abrupten Beenden der Bewegung oder bei Richtungswechsel.

  4. #14
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Vielen Dank für die Hilfe, vor allem an @Moppi ;D Ich habe mich jetzt für einen Nema 23 Motor mit 15:1 Getriebe entschieden, da dieser auch für zukünftige Projekte genug Kraft haben sollte. Eine letzte Frage habe ich noch: lohnt sich der Aufpreis(ca. 30€ pro Stück) zu einem Präzisionsgetriebe? Welche Vorteile hat so ein Getriebe?

    Grüße Scio

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Naja-es hat halt weniger Spiel.
    Das ist bei einem Stepper in der Regel schon sinnvoll- denn die sind ja dafür gedacht, möglichst präzise zu positionieren.
    Wenn danach ein klappriges Getriebe kommt, was mehr Spiel hat als der Motor an Genauigkeit liefert, ist die Präzision wieder zum Teufel...
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

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