So kompliziert ist eine Erfassung der Drehzahl jetzt auch wieder nicht. Wird hier, auf etliche Arten, andauernd gemacht...
Im Gegensatz zu Steppern hat man dann auch _wirklich_ gemessen, was die Räder drehen, und nicht nur vermutet.
Die Bewegungen des Vorderrades braucht man dann absolut nicht, höchstens, um noch Schlupf detektieren zu können...