Hallo,

da ich selbst jemanden kenne, der Firmware/Software bei industriellen Rasenrobotern programmiert und mit ihm schon einige Gespräche bezüglich meines Worx hatte, möchte ich auf folgendes Hinweisen.
Es ist aus meiner Sicht relativ egal ob mit Schrittmotor, Encoder oder beides gearbeitet wird, dies allein wird nicht ausreichen. Es ist zwingend notwendig Schlupf zu erkennen, seit ein paar Jahren im Industriebereich eher Brushless Antrieb.
Das Durchdrehen der Räder, auch nur beginnendes, muss beim technischen Aufbau berücksichtigt werden, egal wie dieser ausschaut, umso besser man dies erkennt umso genauer und schadfreier kann der Roboter arbeiten bzw. optimiert werden.
Letzteres verhindert auf Grund der gegebenen Unebenheiten im Rasen, schrägen Flächen, (auch nur leichte) unterschiedlichem Grip, (leicht feuchtes Gras, Grasbeschaffenheit, Höhe) nicht nur einen Gradeauslauf, sondern wirkt auch dem geplanten Abprallwinkel oder dem Befreien aus Engstellen entgegen und fördert das Aufwühlen des Rasens.
Allein schon die Optimierung des Anfahrens/Beschleunigens ohne Schlupf in den vielen verschiedenen Situationen ist programmtechnisch eine kleine Herausforderung und das nicht nur um ordentlich zu mähen, sondern vor allem auch um Wühlstellen zu vermeiden.
Hier spielt auch Gewicht, mechanische Ausführung der Räder und des Antriebes eine entscheidende Rolle.
Wer also ein Gerät bauen möchte, welches zuverlässig mäht und auch im Rasen nicht wühlt, sollte sich vorab mit der Materie beschäftigen und diese Probleme (mit denen die industriellen Hersteller teilweise noch immer kämpfen) in die Planung einbeziehen. Die Feinheiten können dann ja im Feldversuch erarbeitet werden…


Gruß André